对稀土永磁材料在隔振系统的磁悬浮应用特性作了研究,给出了永磁系统空间磁密及磁力定量计算的方法,设计了一种新型磁悬浮式隔振装置,在运用试验及应用人工神经网络的方法对其良好悬浮特性和非线性刚度特性进行了综合分析的基础上,引入实验修正系数完善了理论模型,为磁悬浮隔振器的设计提供了理论依据.

分析了传统多维减振存在的问题,提出了采用并联机构作为多自由度减振平台的全新思想,论述了与所需减振自由度相当的并联机构作为减振平台主体机构,在机构原动件处辅以相应的弹性阻尼元件,实现能量吸收及动力反向驱动自适应平衡.并且提出作为减振平台主体机构的并联机构机型的选择原则,以三平移减振平台为例,说明其设计的思想,对其进行ADAMS动态仿真研究,取得了成功.该设计平台在工业、国防领域具有广泛的应用前景.

提出一种三平移并联机器人坐标测量机的设计方法。根据机构型的解耦性与控制和误差软件补偿的关系，选择非对称型三平移弱耦合并联机构用于坐标测量机，分析了该机构位置的正反解，建立了误差模型。由于该机型具有弱耦合特性，使得用软件补偿精度的方法变得方便可行。研究了影响该坐标测量机精度的机构因素．探讨了运动学参数软件逐步标定的方法。

简要介绍了坐标测量机的发展动态及新型虚拟轴三维坐标测量机构3-RRC的测量原理,并用运动影响系数法对其进行了运动分析,为测量机的运动性能评价提供了理论依据.借助于ADAMS软件进行动态仿真,检验了理论推导的正确性,提供了机构的运动学特性曲线.

针对中医推拿的按、揉、滚、振4种推拿手法,从型综合方面对推拿机器人机械臂进行结构设计,采用Denavit-Hartenberg法,通过齐次坐标变换,建立了机械臂的运动学模型,并对其正运动学方程进行了求解。基于图解法对推拿机械臂工作空间进行分析,得知推拿机械臂大小臂长度应相等。同时,基于蒙特卡罗原理,通过MATLAB编程对六自由度推拿机械臂的工作空间进行了数值解的描绘,结果表明,推拿机械臂的工作空间内部工作点密集且分布均匀,满足推拿动作高效作业的要求。

在自主研制的新型五自由度并联机器人的基础上，设计完成了以微机、无刷直流电机、PCI接口测控卡为基础的控制系统硬件部分，应用ADAMS软件求解了机构的位置反解曲线，利用C＋＋语言编写了机器人系统的控制软件，实现了并联机构连续轨迹运动。实验结果验证了本并联机构及其控制系统的可行性。

针对铸造生产中广泛使用的串联式机器人在浇注作业中存在负载小、柔性度低和作业精度低等问题,提出一种新型的混联式重载浇注机器人;设计了一种基于2UPR-2RPU机构的3自由度并联工作臂,进行拓扑结构分析和自由度计算;通过建立并联工作臂运动学模型和静力学模型,分析机构支链长度随浇包转角的变化规律;分析支链受力状况、行程大小随支链在静平台上安装位置变动的关系,对并联工作臂的结构与参数进行优化设计。针对300 kg级浇包,优选出一组综合性能较好的结构参数,经过样机试制及测试,结果表明,并联工作臂的设计方案和结构参数较为合理。

变胞机构与常见的定自由度机构相比，具有特殊的性能。设计了一种以气体为驱动力的自适应四构件变胞拿捏机械手，该机械手简化为3个手指，以一个气缸驱动，每个手指有两个转动关节，在每个手指拿捏物体部位衬以硅胶并贴以力传感器，控制气缸压力，致使拿捏力可在设定范围内进行调整，是一种具有一定柔性的执行器。该执行器将变胞机构的工作原理和气体柔性驱动技术相结合，是一种基于四构件变胞机构的气动自适应柔性拿捏机械手。阐述了该拿捏机械手的机构结构原理，并对该机械手进行了运动学分析。分析表明该机械手具有自适应性，适合用于在易碎的玻璃瓶抓取、人体推拿执行器中等场合。

针对蛋品运输多维隔振装置阻尼的设计问题,指出按单自由度隔振系统经典幅频特性图确定阻尼系数不合理,而应按"二阶系统瞬态响应性能指标"理论确定该多维隔振装置的阻尼系数,并进行了相关计算。利用数控车床测定了所用气缸阻尼器的阻尼系数。通过仿真和实验,对比了阻尼比分别为0.100和0.707时的上平台加速度。结果表明,当采用最佳阻尼比0.707确定气缸阻尼器的阻尼系数时,蛋品运输多维隔振装置隔振效果良好。