为电液比例系统提供了一个输入输出增量式线性时变模型,采用加权限定记忆回归法来估计模型参数,在此基础上进而提出了一种自适应预测控制方法,并给出了最优控制律。仿真结果表明了该线性时变模型和参数估计算法的可行性,表明该自适应预测控制方法具有优良的控制品质。

为了满足某液压机器人对于特殊工况下的混凝土振捣需求,设计了基于导纳算法的柔顺控制器。以电液比例阀控缸系统为研究对象,建立了系统的动态数学模型,并利用MATLAB、AMESim和Simcenter 3D软件各自优势,搭建了一种多学科融合的机电液一体化联合仿真平台,对电液比例阀控缸系统进行了弹簧阻尼负载和刚性碰撞2种不同工况下的多算法联合对比仿真分析。结果表明,设计的导纳柔顺控制器使得电液比例系统具备了对环境刚度的快速响应能力,导纳算法可根据实际负载力对内环位置控制器的位移信号进行及时修正,有效避免剧烈的刚性碰撞,体现良好的柔顺性和鲁棒性。

针对电液比例控制系统存在的时变性、非线性、强耦合以及液压参数摄动等问题,提出一种带补偿的迭代学习控制(ILC)算法。在分析电液比例位置伺服系统机制的基础上,建立系统的数学模型。设计不严格依赖于系统精确模型的迭代学习算法,以非常简单的方式处理不确定度相当高的非线性强耦合动态系统。为解决误差收敛过程中存在的抖动和尖峰毛刺,在算法中加入输入和误差补偿。利用先前控制输入和误差的变化量,对系统进行补偿。仿真和实验结果表明:迭代学习控制算法能够有效实现系统对期望轨迹的精确跟踪;与传统PID控制相比,迭代学习控制提高了系统的控制精度和快速跟踪能力。

以比例阀控非对称缸位置控制系统为研究模型,在对液压管路进行详细分析的基础上,建立了考虑管道效应的电液比例位置控制系统的数学模型,并应用计算机仿真方法对考虑管道效应前后的两个模型进行仿真实验比较,从而论证了管道效应对电液比例位置控制系统的稳定性存在不可忽视的影响.仿真研究结果表明管道长度、直径及系统的流量压力系数可较明显地改变控制系统的稳定性.

本文着重分析了电液比例位置同步控制系统的结构对稳态和动态同步误差的影响，并进行了相应的仿真和实验研究。研究结果表明，并联结构加同步误差反馈并辅之以比例控制的特殊处理算法的比例位置同步控制系统，可具有二阶无静差度和很好的同步控制特性。

REXROTH公司推出了一种低阻抗比例电磁铁阻抗值由原来的19.5Ω降到5.4Ω为适应比例电磁铁的不同阻抗比例放大器也不同.本文主要阐述不同阻抗的比例放大器的特性.

分析了热轧厂平整定位辊的工况及采用液压驱动时应重视的几个问题并介绍了其电液比例控制系统设计与计算机仿真分析过程.

针对具有非线性和时变特性的电液比例系统研究了自适应预测控制器的设计问题。采用隐式广义预测控制算法无需辨识对象模型参数而是利用输入/输出数据直接辩识控制器参数以求解最优控制增量具有计算量小、实时性高的特点。仿真结果表明在不需要关于被控对象先验知识的情况下隐式广义预测控制器可以很好地跟踪设定值的变化同时对于系统外部干扰和模型参数的变化具有很好的适应能力在电液比例系统控制器的设计中具有良好的应用前景。

电液比例系统的位置控制是控制领域的一个重要组成部分传统控制方法以PLC为控制主体但PLC内存和计算能力有限。为此基于虚拟仪器开发了集采集、控制为一体的电液比例位置控制系统。该系统以Lab VIEW为软件开发平台结合位移传感器、USB6008数据采集卡、比例放大器、电液比例流量阀、三位四通电磁换向阀构成液压系统进而驱动液压缸以实现对电液比例系统的位置控制。该系统硬件仅作为输入输出且通用性好同时可以利用计算机强大的储存能力和计算能力对数据进行存储和分析。实验结果表明：该方法切实可行能够准确完成系统的位置控制。

为保证水下拖曳系统快速安全地释放回收拖体，设计了一种采用开式容积式调速回路的拖体收放电液比例系统，满足了水下拖曳系统独立收放拖体和同步收放拖体这两种工况的要求。建立了同步收放拖体即拖缆卷筒和收放架同步工作时电液比例系统的数学模型，提出了基于结构不变性原理的同步控制策略，补偿拖缆卷筒液压马达因速度变化引起的拖缆张力波动，保证了拖体同步收放的顺利进行。实验表明，所设计的拖体收放电液比例系统性能优异，同步控制策略具有较好的控制性能。