针对大负载液压机械臂的柔顺作业问题,提出了一种自适应阻抗控制算法进行机械臂柔顺控制。算法根据六维力传感器测量的接触力信息和机械臂末端位置信息,对环境刚度和环境位置实时估计。根据环境刚度和环境位置的估计值,对机械臂的参考轨迹进行修正,实现自适应阻抗控制,以达到更佳的力控效果。开展了液压机械臂管道搬运实验,进行自适应控制算法性能验证。结果表明,相较于传统的阻抗控制算法,机械臂采用自适应阻抗控制算法能够获得更好的力控性和柔顺性。

为了解决非圆曲面零件的自适应磨削加工问题,在磨削力测量机理研究的基础上设计了一种基于模糊控制算法的自适应磨削机,采用力反馈模块和STM32控制器模块作为主控硬件,在Keil u Vision 5环境下进行模糊控制程序的开发。样机磨削对比实验表明,在对非圆曲面零件如凸轮类零件进行打磨中,采用模糊控制能使磨削力保持稳定,利用三维表面形貌仪进一步实验分析表明,使用该自适应磨削机可有效的提高零件表面的加工经济精度,表面粗糙度较传统的打磨方法降低,是一种自动化磨削机可行有效的实现方法。

近年来随着科学技术的进步,提出了一种自适应压力的控制方法,可以很好的解决液压伺服系统原有的特性和在控制中容易出现的问题。这种方法针对液压伺服系统建立了一种CARMA模型[1],并且给出了此模型参数的辨别办法和控制系统的极点配置办法。这种自校正压力的控制方法对于系统干扰以及时变具有很好的效果,可以提高控制性能,增强液压控制系统的动态性能以及鲁棒性[2]。

较全面地论述了流体控制常用的一些控制策略说明了各自存在的优缺点及发展方向.

针对非线性系统控制和神经网络控制实时性差的问题提出一种神经网络在线控制结构做到了对象模型在线辩识和控制器在线设计.通过仿真研究证明该方法有效.

转载车上的起重臂俯仰机构是常见的机电液系统。为了克服转载时系统存在非线性特性和干扰等问题，提出了一种动态面自适应模糊滑模控制的方法。基于反演滑模控制设计了李亚普诺夫函数和虚拟控制量，分别引入动态面控制计算虚拟控制量的导数、自适应控制对参数进行在线估计和模糊控制对切换项进行模糊化。为了更准确地模拟转载作业过程和验证控制器的性能，提出了基于AMESim和Simulink联合仿真的方法利用AMESim的元件库建立系统的机械-液压模型，并通过软件接口与Simulink模型相连构建联合仿真模型。经仿真验证，所设计的滑模控制器具有较高的控制精度和较强的鲁棒性并消除了抖振。

根据轨道路基测试装置工作原理，建立了动压缸电液伺服压力系统AMESim模型和数学模型。基于期望变量构造了积分滑模控制切换函数，设计积分滑模控制器使切换函数收敛来实现对期望变量的跟踪，同时采用参数自适应估计来减小参数不确定性对系统控制性能的影响，最后将积分滑模自适应控制作用于该系统AMESim模型上。仿真结果表明：该算法不仅可以快速有效地估计系统中参数，保证估计参数的有界收敛，而且可以很好地跟踪期望变量，具有较好的跟踪精度和抗干扰能力。

本文以液压力控制系统为研究对象，根据δ－ＭＲＡＣＳ自适应控制理论，构成参考模型为一人的一阶自适应控制器，用该控制器控制实际的高阶液压力控制系统，通过仿真实验研究说明这种控制策略的有效性。

针对多缸承载平台的高精度快速调平问题综合考虑多个活塞缸驱动承载平台系统中的偏心矩、缸内摩擦、泄漏的不确定性及油液缓慢时变特性提出将多级自适应控制与动态控制分配相结合保证平台质心位置不变实现高精度快速调平。对活塞缸存在的输出力约束及调平过驱动问题采用能量最小化且考虑输入约束的动态控制分配方法并以有效集算法进行求解实现各活塞缸受力的合理分配。车载快速调平仿真实例表明所设计的控制器能有效实现车载平台的高精度快速调平。该控制策略为解决多活塞缸驱动承载平台的调平控制问题提供了理论依据及实践参考。

针对液压四足机器人在关节位置控制模式下引起的机器人内力问题建立液压四足机器人单腿运动学方程和单腿动力学方程分析机器人内力产生的机理及其对机器人性能的影响提出基于动力学模型的机器人内力自适应抑制策略。自适应控制器利用关节理论力与实际力间的差值对位置指令进行补偿以实现消除内力的目的。通过液压四足机器人HD平台进行控制策略验证实验结果表明机器人在位置控制模式下机器人内力抑制策略可有效降低系统内力使得机器人实际驱动力与理论驱动力接近验证了控制策略的有效性。