为满足液压伺服关节设计研究的需要,笔者设计了液压伺服关节的实验系统,包括其流量控制方案与压力控制方案,以用于验证与评估三自由度液压伺服关节系统及其组成元件的性能指标与品质参数.

建立了一种新型三自由度液压伺服关节的动力学空间模型，提出了一种自适应控制补偿方法，该方法能够消除死区造成的位置跟踪误差．利用Madab对该动力学模型进行了仿真试验研究，仿真试验结果表明，死区对位置跟踪误差有直接影响，该关节的动力学系统是稳定的，采用自适应控制补偿方法，可以使位置跟踪精度误差小于0．1％，且系统输出无超调．同时，系统对负载变化不敏感，具有较强的鲁棒性．

以液压伺服关节缸体为例，应用UG有限元分析模块进行了分析计算，验证了强度与刚度要求，为该零件的结构设计与优化提供了依据。

初步探讨新型三自由度液压伺服关节试验系统的构建与试验。在研制试验样机的基础上，对关节试验系统所涉及的一些基本问题、方法及分析进行阐述，通过试验验证关节的基本性能。