为了满足某液压机器人对于特殊工况下的混凝土振捣需求,设计了基于导纳算法的柔顺控制器。以电液比例阀控缸系统为研究对象,建立了系统的动态数学模型,并利用MATLAB、AMESim和Simcenter 3D软件各自优势,搭建了一种多学科融合的机电液一体化联合仿真平台,对电液比例阀控缸系统进行了弹簧阻尼负载和刚性碰撞2种不同工况下的多算法联合对比仿真分析。结果表明,设计的导纳柔顺控制器使得电液比例系统具备了对环境刚度的快速响应能力,导纳算法可根据实际负载力对内环位置控制器的位移信号进行及时修正,有效避免剧烈的刚性碰撞,体现良好的柔顺性和鲁棒性。

介绍了电液比例调平控制系统的组成及工作原理 基于经典传递函数法建立了电液比例阀控非对称液压缸系统的数学模型.以GTBZ-30型高空作业车为研究对象 采用MATLAB仿真软件 用频域分析法证明了高空作业车调平控制系统的稳定性.在Simulink环境下实现了对闭环系统的仿真分析 并采用PID控制器对系统进行了优化 明显改善了系统性能.

分析了热轧厂平整定位辊的工况及采用液压驱动时应重视的几个问题并介绍了其电液比例控制系统设计与计算机仿真分析过程.

针对具有非线性和时变特性的电液比例系统研究了自适应预测控制器的设计问题。采用隐式广义预测控制算法无需辨识对象模型参数而是利用输入/输出数据直接辩识控制器参数以求解最优控制增量具有计算量小、实时性高的特点。仿真结果表明在不需要关于被控对象先验知识的情况下隐式广义预测控制器可以很好地跟踪设定值的变化同时对于系统外部干扰和模型参数的变化具有很好的适应能力在电液比例系统控制器的设计中具有良好的应用前景。