综述了航空发动机叶片原位打磨技术的研究现状,为实现叶片顽固垢质的去除提供参考。首先,分别从叶片原位打磨仪器和打磨机器人两方面总结了叶片原位打磨智能化设备的研究现状;然后,对叶片原位打磨机器人打磨力控制和轨迹规划技术的研究进行了介绍;最后,总结了航空发动机叶片原位打磨技术的研究现状,在此基础上对其发展趋势进行了展望。分析表明研发高柔性与智能性的叶片原位打磨机器人并配合先进的力控制策略和轨迹规划方法,可以提高叶片原位打磨的效率、精度和准确率,具有广泛的应用和发展前景。

为提高液压挖掘机器人工作装置轨迹规划控制精度,减小按照理想模型进行控制的阀控缸系统存在的控制误差,获得更接近实际状况的阀控缸系统控制模型,采用RBF神经网络方法,建立含阀控缸系统待辨识参数及Jacobian信息的线性方程组.以挖掘机斗杆油缸为研究对象,经实验获得油缸进回油压力、斗杆倾角参数,辨识出阀控缸模型中阀的增益系数kq、体积模量Eoil和内泄漏系数Cli.最后通过对阀控缸系统进行力控制实验对比研究,验证了采用辨识参数的系统模型控制精度较好,有很强的鲁棒性.

气动力控制是气体传动与控制的一个重要研究方向，在工业生产与过程控制中有着重要的应用价值。该文主要研究基于比例压力阀的气动伺服系统力同步控制的自调整模糊PID控制问题，设计了自调整模糊PID控制器。自调整模糊PID控制器由于具有了自调整性能，使系统获得了较好的控制性能。自调整模糊PID控制兼备自调整模糊控制和PID控制两者之长，使系统的控制性能得以进一步提高。

采用流量控制电液伺服阀附加固定节流孔的技术方案，实现了顶锻伺服缸的位移与顶锻力的伺服控制。给出了负载压力与系统供油压力之间的关系式、固定节流孔面积选定与系统设计方法。

电液伺服系统具有精度高，响应快，功率大的优点，被广泛应用于材料试验机上。但伺服阀的性能受到液压油污染等影响甚大，且价格昂贵。近年来，由于比例阀性能的不断改良，伺服比例阀在各方面的性能已与伺服阀相近。本文作者以伺服比例阀作为材料试验机力控制电液系统的核心元件，在以弹簧作为负载力的情况下对材料试验机进行了试验研究。试验结果表明：该伺服比例阀的性能已与伺服阀相近，可替代电液伺服阀满足材料试验机闭环控制要求。

研究分析了直驱式电液传动系统的原理特点，设计并搭建开式直驱式电液传动系统，建立其数学模型，进行计算机仿真分析，并进行了力控制实验。实验结果表明：系统数学模型和仿真分析正确，力控制需要进一步的研究测试，提高控制精度。

分析了以液压阻尼器为负载的电液力控制系统的性能。通过建立线性化模型分析系统的性能并在频域调整PID控制器的参数对系统进行校正。通过仿真可以看出经校正后的系统的特性明显得到改善。

液压缸具有非线性和不确定等特性，采用传统的PID控制方法不易于取得良好的控制效果。本文设计了一种模糊PID控制器，将其应用于液压缸力的控制，仿真和试验结果表明，该控制方法能够改善系统的动态特性，提高稳态精度。

本研究以模糊模式控制器设计理论整合常规控制技术应用在阀控液压伺服系统中。控制器设计结合模糊模式控制、液压伺服技术、PLC控制技术，以减少模糊规则库的数目，达到输出力精确控制之目的。实验结果显示，本研究成功地解决了常规控制技术不能很好加以控制的力控制问题，比传统阀控液压缸系统具有更佳的力控制响应、稳定性能。

以数字式自适应动态电液疲劳试验机为研究对象，介绍了系统的概况。在工况的基础上，建立了阀控非对称液压缸位置控制系统和力控系统的数学模型。研究了数字控制过程中位置控制与力控制相互切换的关键技术，实现了二者之间的无冲击切换。