本文研究了阀控液压缸系统的力控制，以实现精确的力控制响应和高效率。将解藕合自组织模糊滑动模式控制器应用在阀控液压缸系统的力控制，控制器设计结合模糊控制、滑动模式控制及解藕合控制。实验结果显示，以解藕合自组织模糊滑动模式控制实现了力的控制，验证了控制系统的优越性，具有更佳的力控制响应，能源利用率提高30％以上。

为提高液压挖掘机器人工作装置轨迹规划控制精度,减小按照理想模型进行控制的阀控缸系统存在的控制误差,获得更接近实际状况的阀控缸系统控制模型,采用RBF神经网络方法,建立含阀控缸系统待辨识参数及Jacobian信息的线性方程组.以挖掘机斗杆油缸为研究对象,经实验获得油缸进回油压力、斗杆倾角参数,辨识出阀控缸模型中阀的增益系数kq、体积模量Eoil和内泄漏系数Cli.最后通过对阀控缸系统进行力控制实验对比研究,验证了采用辨识参数的系统模型控制精度较好,有很强的鲁棒性.

气动力控制是气体传动与控制的一个重要研究方向，在工业生产与过程控制中有着重要的应用价值。该文主要研究基于比例压力阀的气动伺服系统力同步控制的自调整模糊PID控制问题，设计了自调整模糊PID控制器。自调整模糊PID控制器由于具有了自调整性能，使系统获得了较好的控制性能。自调整模糊PID控制兼备自调整模糊控制和PID控制两者之长，使系统的控制性能得以进一步提高。

采用位移控制模式或称位姿控制的六自由度Stewart平台已经得到了广泛的应用，采用力控制模式（这里称之为力姿forceposture控制）的研究和应用却很少，其中控制技术困难、稳定性差是重要的原因。而采用力姿控制在柔性加工、交会对接、实验边界模拟等方面具有非常广泛的应用前景。该文介绍了在Stewart平台上进行的力控制系统开发，实现了力姿控制。

研究分析了直驱式电液传动系统的原理特点，设计并搭建开式直驱式电液传动系统，建立其数学模型，进行计算机仿真分析，并进行了力控制实验。实验结果表明：系统数学模型和仿真分析正确，力控制需要进一步的研究测试，提高控制精度。

4 工程车辆液压系统恒功率控制特性分析 功率控制包含力和速度双重控制,是一种复合控制,较之单一的速度(或位移)和力控制而言要复杂些.

在建立变柔性负载实验台变频式电液力控制系统的数学模型的基础上,利用AMESim和Simulink建立系统仿真模型,并进行基于PID控制和模糊自适应PID控制的联合仿真。仿真结果表明基于模糊自适应PID算法的变频式电液力控制系统改善了系统的响应,减小了超调量,可应用于工程实际。

液压缸具有非线性和不确定等特性，采用传统的PID控制方法不易于取得良好的控制效果。本文设计了一种模糊PID控制器，将其应用于液压缸力的控制，仿真和试验结果表明，该控制方法能够改善系统的动态特性，提高稳态精度。

本研究以模糊模式控制器设计理论整合常规控制技术应用在阀控液压伺服系统中。控制器设计结合模糊模式控制、液压伺服技术、PLC控制技术，以减少模糊规则库的数目，达到输出力精确控制之目的。实验结果显示，本研究成功地解决了常规控制技术不能很好加以控制的力控制问题，比传统阀控液压缸系统具有更佳的力控制响应、稳定性能。

以数字式自适应动态电液疲劳试验机为研究对象，介绍了系统的概况。在工况的基础上，建立了阀控非对称液压缸位置控制系统和力控系统的数学模型。研究了数字控制过程中位置控制与力控制相互切换的关键技术，实现了二者之间的无冲击切换。