针对恒力输出器模糊控制中的量化和比例因子均为固定值,造成力控制系统自适应能力差问题,提出一种基于改进粒子群算法来不断迭代寻优出最佳的量化和比例因子对模糊PID控制进行优化。对恒力输出器建模并确定传递函数,构建出模糊PID控制系统与改进粒子群模糊PID控制系统,并对这两种控制系统进行MATLAB对比仿真分析。搭建基于六自由度TA6-R10机械臂的实验平台,对恒力输出器的输出力实验验证。结果表明:经过改进粒子群算法优化的模糊PID控制系统比模

为了实现航空发动机用喉道调节片热障陶瓷涂层定量均匀去除加工,进行了基于力控制的机器人磨抛加工研究。进行了重力补偿算法分析,消除了磨抛加工过程中磨抛工具重力对磨抛力的影响;提出了一种磨抛力模糊PID控制算法,利用MATLAB软件对力控模型进行了仿真分析,并进行了实际的磨抛定量去除加工实验。结果表明重力补偿可以消除磨抛工具重力对磨抛力感知的影响,精确得到了磨抛力的测量;采用模糊PID控制算法能够良好地满足了加工过程中对磨抛力的控制要求,实现了机器人自动磨抛定量均匀去除加工。

针对薄壁件的自动打磨问题,提出了一种简单有效的恒力打磨加工方法。从硬件组成、软件控制、关键技术研究3个方面出发,系统地介绍了薄壁件打磨加工系统：通过在KUKA工业机器人末端的气动柔顺力控制功能使得打磨工具始终压紧被加工表面,且压力大小保持恒定,根据规划路径调整机器人的末端位姿,同时以真空抽气机抽取打磨过程生成的杂质到清洁罐,进一步保证打磨的质量。最后,对实验样件进行打磨并采用ZYGO表面轮廓仪分析,证明了该方法的有效性。

复杂曲面研抛加工过程中, 通过控制研抛力的方法对工件进行研抛加工, 根据研抛去除量确定研抛时间, 能够实现对待加工表面的确定性研抛加工. 在研抛加工过程中, 当研抛力存在误差时, 会影响机床的定位误差、 加工过程中的热以及研抛头的受力变形, 研抛表面精度也会因此受到影响.为了获得精度更高的工件研抛表面, 需要对研抛力对工件表面精度的影响进行研究, 文中通过对K9玻璃球面反射镜进行研抛加工,分析了加工过程中不同的研抛压力对加工表面质量的影响,最终确定了最优研抛压力区间为 [5,7]N,使研抛表面粗糙度值由Ra0.1 μm降低到Ra0.008 μm左右.

研究空间对接中的柔顺力控制；利用基于位置内环柔顺力控制的六自由度并联机器人来模拟空间对接强制校正阶段的推拉过程。介绍了基于位置内环的柔顺力控制结构。详细阐述PID控制器、鲁棒控制器的综合设计方法。仿真和实验结果表明了所设计力控制器的有效性以及鲁棒力控制器的优越性。

介绍电液伺服加载试验系统的的工作原理利用功率键合图建立系统的阀控非对称作动器及负载数学模型并采用AMESim软件对系统进行了仿真研究经试验验证比照证明所建立模型的正确性.针对加载系统位控-力控模式切换环节设计位控-力控并联控制器使用AMESim和MATLAB软件建立联合仿真模型仿真分析证明通过采用控制电流平滑切换模块可以有效抑制切换过程的冲击现象避免过试验情况的发生提高了加载系统的安全性.

采用流量控制电液伺服阀附加固定节流孔的技术方案，实现了顶锻伺服缸的位移与顶锻力的伺服控制。给出了负载压力与系统供油压力之间的关系式、固定节流孔面积选定与系统设计方法。

电液伺服系统具有精度高，响应快，功率大的优点，被广泛应用于材料试验机上。但伺服阀的性能受到液压油污染等影响甚大，且价格昂贵。近年来，由于比例阀性能的不断改良，伺服比例阀在各方面的性能已与伺服阀相近。本文作者以伺服比例阀作为材料试验机力控制电液系统的核心元件，在以弹簧作为负载力的情况下对材料试验机进行了试验研究。试验结果表明：该伺服比例阀的性能已与伺服阀相近，可替代电液伺服阀满足材料试验机闭环控制要求。

文章提出一种柔性控制系统中采用基于位置控制的扰动观测器以使在刚度和环境变化时能够得到精确力控制.试验表明一组6轴电动液压控制装置可以有很高稳定性.最后将这种力控制方法应用于突发事件和螺栓扭曲中试验表明十分有效.