2K-V型减速机是一种新型的摆线针轮行星传动其具有体积小、传动效率高和重量轻等优点。以2K-V型减速机为研究对象系统分析了其工作原理并基于Solid WorKs软件研究了该装置建模及运动仿真的一般性方法。

利用长英岩类石粉代替粉煤灰制备蒸压加气混凝土,研究了蒸压养护温度和铝粉掺量对加气混凝土强度、干表观密度及吸水性等性能的影响。试验结果表明,当铝粉为最佳掺量时,试块强度达到3.6 MPa,干表观密度为620 kg/m^3,符合蒸压加气混凝土B06级要求,完全可以用长英岩类石粉代替粉煤灰生产蒸压加气混凝土。在蒸压养护过程中,长英岩中石英和长石均不同程度地参与了水热反应。

为提高液压支架立柱柱头的生产加工效率,节约制作成本,通过柱头锻造模具的成功研制,用锻造方法代替圆钢料粗车加工工艺方法,节省粗加工时间,提高原材料利用率,提高了立柱柱头的制作效率,降低制作成本,实现了液压支架立柱柱头高效率、低成本、高质量的制造。

为了提高液压机械臂的人机物理接触安全性,本文提出一种基于碰撞检测算法的柔顺性评价方法,首先设计了一种动量偏差观测器用于在无外加传感器的条件下间接获取碰撞力,然后借助机械臂碰撞仿真系统对动量偏差观测器的有效性进行验证,最后建立了外力矩观测值与机械臂柔顺性相关参数的多元非线性回归模型。结果表明,通过动量偏差观测器能够准确观测机械臂碰撞力的变化情况,且外力矩观测值与机械臂柔顺性相关参数之间存在明显的函数拟合关系,利用其可对液压机械臂柔顺性进行有效评价。

针对采用传统方法设计的立柱静、动刚度存在薄弱和不足的问题，通过建立立柱受力模型，对立柱进行静力分析、模态分析以及谐响应分析，确定立柱静动刚度薄弱的部位和方向；根据分析结果，选取8个结构尺寸为设计变量，以总变形量、前3阶频率加权平均值和质量为优化目标，建立多目标优化数学模型，通过多目标遗传算法和灵敏度分析得到优化结果。结果表明：立柱总变形量减小了5．5％，质量减少了1．2％，前3阶频率加权平均值增加了2．17％，X、Y方向峰值响应分别减小了75．5％、75。44％，达到了优化的目的。

以平面变几何桁架机构为二元驱动串并联机器人基本模块,将基本模块串联起来构成二元驱动串并联机器人离散系统,推导其正运动学方程,分析了其末端执行器的位置空间和姿态变化范围。根据上、下平台之间相对姿态转角为实数的约束条件,采用MATLAB语言编写并计算正运动学方程,以确定驱动腿变化量与结构参数之间的关系。该方法避免了因结构参数选取不当而无法求得姿态角的问题。该结论为二元驱动串并联机器人的结构设计与优化提供了理论基础。

研究空间对接中的柔顺力控制；利用基于位置内环柔顺力控制的六自由度并联机器人来模拟空间对接强制校正阶段的推拉过程。介绍了基于位置内环的柔顺力控制结构。详细阐述PID控制器、鲁棒控制器的综合设计方法。仿真和实验结果表明了所设计力控制器的有效性以及鲁棒力控制器的优越性。

针对蛇形灭火机器人中,直流电机输出力矩小,液压驱动系统易燃等缺点,设计出一种水压自伺服摆动缸作为蛇形灭火机器人的驱动装置,以解决蛇形灭火机器人驱动力不足和阻燃性不好等问题.通过建立水压自伺服摆动缸的数学模型,得到了系统的传递函数.通过MATLAB的Simulink仿真模块对该模型进行了动态特性仿真分析.仿真结果表明,水压自伺服摆动缸动态响应快、跟随性准确而稳定,而且抗干扰能力强,总体性能较好。

采用蓄能器、可逆式变量液压泵/马达作为液压混合动力车辆HHV能量回收系统的储存、转换元件。根据HHV对能量回收系统的要求,在UDDS路况下,对关键部件蓄能器以及液压泵/马达的参数进行了计算,并利用MATLAB/SimScape对HHV能量回收系统进行仿真。仿真结果验证了所建模型的合理性,且系统的能量回收利用率达80%,使整车的燃油经济性得到了有效提高。

由于液压系统的特点以及Stewart平台的结构特性，使液压驱动Stewart平台得到越来越广泛的应用。针对液压驱动Stewart平台，联合平台的运动学和动力学，构建了整个位姿系统的模型；研究了平台的位姿控制策略，并进行了频率特性分析和仿真分析，验证了控制策略的有效性。