针对现行方法在翻车机液压系统鲁棒控制应用存在系统同步误差较大的问题,提出基于粒子群优化算法的翻车机液压系统鲁棒控制方法。构建翻车机液压系统数学模型,以液压系统液压缸流量参数误差最小为目标,构建液压系统鲁棒控制目标函数,通过粒子群优化算法对目标函数迭代求解,得到最优液压系统液压缸流量参数值,调控优化系统,实现基于粒子群优化算法的翻车机液压系统鲁棒控制。实验证明,设计方法应用下在系统摩擦系数和阻尼系统增加的场景下同步误差不超过1%,系统鲁棒性良好,在翻车机液压系统鲁棒控制领域具有良好的应用前景。

针对复合材料支撑机翼，发展了一种撑杆位置和结构综合优化设计的方法。在两种严重设计载荷状态下，考虑气动弹性效应和复合材料铺层结构的不确定性，以结构质量最小化为目标，以翼尖垂直变形、翼尖扭角、撑杆屈曲稳定性、颤振速度和强度要求为约束，在一个优化过程中实现了撑杆位置和结构参数的同步优化设计和鲁棒优化设计。结果表明，翼尖垂直变形和颤振速度要求对于撑杆位置影响明显，最优的撑杆展向位置都靠近翼根一侧，同时撑杆的总体稳定性成为同步优化设计的关键约束。鲁棒优化设计得到的撑杆位置和结构参数的最优组合对铺层结构的不确定性摄动具有良好的抗干扰性，鲁棒优化得到的最优撑杆位置会随着设计变量摄动范围而变化，翼尖垂直变形成为鲁棒优化设计的关键约束。

研究空间对接中的柔顺力控制；利用基于位置内环柔顺力控制的六自由度并联机器人来模拟空间对接强制校正阶段的推拉过程。介绍了基于位置内环的柔顺力控制结构。详细阐述PID控制器、鲁棒控制器的综合设计方法。仿真和实验结果表明了所设计力控制器的有效性以及鲁棒力控制器的优越性。

针对飞控伺服作动系统具有非线性、多种强未知输入干扰的特点，基于未知输入观测器进行了系统的鲁棒故障检测研究。考虑飞控伺服作动系统的气动力负载、供油压力波动等强未知输入干扰，建立了系统的非线性模型。采用一种全阶未知输人观测器结构设计了系统的未知输入观测器，并给出了观测器求解算法。对飞控伺服作动系统的非线性模型进行了转化，并给出了使用未知输入观测器的系统故障检测方法。进行了多种强未知输入干扰下的飞控伺服作动系统鲁棒故障检测的仿真试验，验证了故障检测算法的有效性和鲁棒性。

针对压机液压缓冲垫负载力控制问题，提出一种基于积分滑模的鲁棒控制策略。该方法利用滑模控制鲁棒性强的优点，实现了缓冲液压垫负载力的精确跟踪控制，并且对系统中的参数不确定性和外部干扰具有较好的抑制作用。理论分析与仿真结果对比验证了该控制算法的有效性。