针对大负载液压机械臂的柔顺作业问题,提出了一种自适应阻抗控制算法进行机械臂柔顺控制。算法根据六维力传感器测量的接触力信息和机械臂末端位置信息,对环境刚度和环境位置实时估计。根据环境刚度和环境位置的估计值,对机械臂的参考轨迹进行修正,实现自适应阻抗控制,以达到更佳的力控效果。开展了液压机械臂管道搬运实验,进行自适应控制算法性能验证。结果表明,相较于传统的阻抗控制算法,机械臂采用自适应阻抗控制算法能够获得更好的力控性和柔顺性。

研讨企业需求方案基础上,分析同行企业的控制方案,提出利用可编程控制器作为控制系统核心,用变频器、步进电机、气动元件组成控制系统执行机构,采用触摸屏进行现场监控和操作的设计方案。论述基于PLC控制的剥线、扭线、压端于一体的全自动压端机设计结构功能、控制系统的软、硬件设计,介绍使用松下PLC FPX-C30T与各元器件的连接,控制过程及功能图程序设计,经过多次调试试验,验证了该系统的有效性及设计的可行性,已在企业生产中应用。

文章提出一种柔性控制系统中采用基于位置控制的扰动观测器以使在刚度和环境变化时能够得到精确力控制.试验表明一组6轴电动液压控制装置可以有很高稳定性.最后将这种力控制方法应用于突发事件和螺栓扭曲中试验表明十分有效.