一种基于恒力打磨的机器人自动加工方法

简介

针对薄壁件的自动打磨问题,提出了一种简单有效的恒力打磨加工方法。从硬件组成、软件控制、关键技术研究3个方面出发,系统地介绍了薄壁件打磨加工系统：通过在KUKA工业机器人末端的气动柔顺力控制功能使得打磨工具始终压紧被加工表面,且压力大小保持恒定,根据规划路径调整机器人的末端位姿,同时以真空抽气机抽取打磨过程生成的杂质到清洁罐,进一步保证打磨的质量。最后,对实验样件进行打磨并采用ZYGO表面轮廓仪分析,证明了该方法的有效性。