采用位移控制模式或称位姿控制的六自由度Stewart平台已经得到了广泛的应用，采用力控制模式（这里称之为力姿forceposture控制）的研究和应用却很少，其中控制技术困难、稳定性差是重要的原因。而采用力姿控制在柔性加工、交会对接、实验边界模拟等方面具有非常广泛的应用前景。该文介绍了在Stewart平台上进行的力控制系统开发，实现了力姿控制。