液压重载机械臂作为特种作业机器人,其技术长期被美欧澳垄断,成为制约我国矿山高质量发展的“卡脖子”难题。本项目历经10年产学研联合攻关,在国家重点研发计划“液压重载机械臂关键技术研究与应用验证”等项目支持下,针对液压重载机械臂的大负载、大尺度、高自由度、高精度与智能高效安全作业挑战,攻克了综合设计、关键单元、伺服控制、人机交互、环境感知、主动安全、制造工艺等系列技术难题,首创了具备自主和人机交互功能的七自由度穴余液压重载机械臂,创造了可观的经济和社会效益。

传统的伺服液压站是通过改变比例阀的开度来调整液压液输出压力的大小。这种方法会造成能源浪费,而且必须增加冷却散热装置。因此,针对静态或准静态的试验机,设计一个伺服调速液压控制系统。首先,分析静态试验机的伺服调速液压控制系统的结构;其次,介绍控制系统的主要硬件设计,包括DKZQ-1010智能伺服控制器的控制电路和接口设计;最后,阐述伺服调速液压控制系统的软件设计。

介绍一种液压注塑机伺服泵流量与压力解耦的控制方法。对液压注塑机伺服系统进行建模分析,详细分析伺服泵转速与转矩、流量与压力的解耦控制,采用切换控制策略对控制方法进行优化,实现了注塑周期中不同工艺过程的良好跟踪效果和控制精度,并提高了控制响应速度。

本文在分析阀控缸的液压弹簧刚度基础上,给出了计算空载液压固有频率的通则;结合机械负载特性的分析,讨论了液压机械负载耦合特性,给出了阀控缸液压伺服系统的液压机械综合刚度和固有频率的计算方法.通过实际工程的应用分析,为液压伺服系统工程设计提供一定的参考和理论依据.

小型PLC一般都提供脉冲定位功能,但不提供模拟量伺服接口。在液压驱动位置控制及其它位置闭环控制场合,常常需要模拟量接口。利用小型PLC内置的高速计数器、脉冲定位功能、PID调节功能和模拟量转换模块通过建立合理的控制模型和适当的参数调整实现了模拟量接口伺服控制功能。在一些工业控制场合,这种控制方式具有一定的使用价值。

针对气动位置伺服控制系统,提出一种基于模糊算法与PID相结合的控制方式。系统以三菱PLC为控制器,位移传感器反馈信号,以位置偏差E及其变化率EC为双输入,控制量U为单输出,通过建立模糊控制规则,对PID参数进行在线整定。试验表明,该方法得到很好的系统响应和跟随性。

针对由可编程序控制器、伺服驱动器、伺服电机、传感器等硬件组成的货车转向架综合检测台控制系统,介绍了控制系统软件功能设计,重点论述核心、关键的控制功能的设计与编程实现.该检测台已正式投入使用,系统运行安全、可靠.

1000 kN级液压阻尼器试验台是一种大型电液伺服控制设备，其液压源的瞬时流量达到1704L／min。该文针对试验台的功能要求，从节能的角度，对其油源进行了设计。试验表明，该试验台油源设计较好地满足了阻尼器的试验需求。

简要分析了电液伺服控制系统的常见故障和故障产生的原因。通过故障保护模块实例介绍其原理、功能和模块的鲒构特点。

介绍液压伺服控制与液压伺服控制系统的基本知识包括控制原理与组成液压伺服的分类和特点介绍液压伺服控制的工程应用以及优缺点。以变量泵与定量马达组成的系统为例介绍了液压伺服控制系统的设计包括原理与步骤为其在实践中的广泛应用奠定了理论基础。同时指出电液伺服控制的发展方向以及存在的问题提出解决方法。