针对阀控缸系统的一般数学模型,提出了一种模糊控制策略,尝试用普通的换向阀来完成工程需求的位置伺服控制,并对受控系统进行了SIMULINK仿真。

针对传统电子经纬仪轴系手动操作的不足,设计轴系直流电机伺服系统以实现其自动化操作。以控制计算机为上位机,负责对加装在电子经纬仪中的面阵CCD相机采集到的图像进行图像处理,得到角度偏差并将此偏差信号输入到加装在电子经纬仪中的dsPIC30F6012A芯片。由控制芯片依据控制算法运算处理后得到电机驱动信号并经驱动放大后控制电机转动。位置控制算法选用积分分离式PID算法。实验结果表明：加装电机后的电子经纬仪在实现了轴系自动转动的同时能保持其原有测量精度。

未来飞机将采用功率电传代替传统的液压传动,电动静液作动器(EHA)受到越来越多的关注。针对航空机载电动静液作动器的抗扰动问题,基于自抗扰算法设计一种位置伺服控制系统。以EHA为对象,对作动器位置外环进行建模分析,得到EHA位置伺服系统二阶状态空间模型;基于模型设计位置伺服自抗扰控制器的结构,并对所用的非线性函数进行了优化;在施加正弦扰动与突变扰动的情况下与传统PID进行仿真对比,验证了算法的有效性。仿真结果表明:该算法在满足系统

鉴于传统串联式关节伺服电机驱动的机械臂负载能力小,机械臂末端误差累计大,该文设计了一种基于液压缸伺服驱动的串联式机械臂。针对液压缸非线性、摩擦力、以及抗干扰等因素的影响,提出了位置自抗扰控制(ADRC)算法,提高了机械臂位置精度及系统抗干扰能力。首先,设计了串联机械设计原理示意图,并介绍了控制要求;其次,以机械臂为研究对象,建立机械臂D-H坐标系,分析了机械臂的运动学;再次,就机械臂液压缸位置伺服系统设计了基于ADRC的高精度位置

基于传统易碎薄板机械手位置伺服控制系统稳定性低、自动化分拣效率低等不足,设计了一种基于笛卡尔坐标式的气动码垛机器手和位置伺服稳定性控制系统。

利用PWM控制技术、现场总线技术及分布式I／O模块PLC控制器、采用模糊自适应PID控制算法，设计了一种高速开关阀式气马达机器人关节位置伺服系统，实验结果表明，如进行深入的研究，可以获得更加稳定可靠的气动机器人关节位置伺服系统。

针对液压四足机器人作动器能耗较大问题,分析液压四足机器人各关节驱动力在摆动相和支撑相特点,提出变供油压力作动器作为液压机器人关节驱动方案,给出变供油压力作动器的构成、工作原理及参数设置方法,应用增益切换方法实现变供油压力作动器控制.此变供油压力作动器具有结构简单、控制方便、节能效果显著、便于应用到其他载荷变化较大的场合.采用MATLAB、AMESim联合仿真平台进行所提方案验证,仿真结果表明,变供油压力作动器与固定供油压力作动器具有相同性能,且能够实现系统节能,最后通过机器人单腿测试平台验证了所建仿真模型的正确性.

针对液压位置伺服系统的不确定性、非线性和常规PID控制器的缺点,设计了单神经元自适应PID控制器,该方法可以显著减小液压位置伺服系统中由于元件参数变化等引起的超调和振荡。利用AMESim与MATLAB软件各自的优势,分别进行了液压伺服系统建模和控制器设计。联合仿真结果表明,单神经元自适应PID控制器比常规PID控制器使系统具有更好的鲁棒性,同时使系统具有良好的环境适应性和较好的物理性能。

本文根据现代液压控制的理论结合工业实际现状并查阅了大量的文献后总结并提出了一个新的概念流量比例分配即采用一个油源同时驱动多个执行元件时根据不同的控制要求按照预定的比值给每个执行元件供给不同的流量使之获得不同的速度、位移从而满足不同的工况。由此出发多缸同步控制、平面曲线跟踪等都可以看成是流量比例分配技术的应用特例。 本文查阅了国内外相关文献后发现流量比例分配技术理论研究明显滞后于应用还有很多问题尚未明确定论。本文针对上述问题对流量比例分配方式进行了比较详细的论述。 对流量比例分配的实现方式作了分类归纳把开环流量比例分配和闭环流量比例分配两种控制形式作了较为深入的研究提出了可供实用的实现形式并举出了几个流量比例分配的应用场合。 建立了开环流量比例分配中的节流调

针对阀控马达采用线性化分析时精度较低的问题,应用非线性方程建立阀控马达角位移位置伺服系统的精确数学模型和S imu link仿真模型,确定仿真参数并进行仿真计算,计算结果符合要求;讨论比例电磁阀的死区和零偏以及液压马达与旋转式执行器的连接间隙对系统性能的影响。结果表明：这种建模方法是有效的,仿真结果准确。