为了提高机械臂在动态避障时的安全性和精确性,提出一种基于速度场的人工势场避碰算法。首先,建立吸引速度场,得到机械臂对运动目标追踪的轨迹;然后,结合危险场法构建排斥速度场,使机械臂可以在多障碍物的环境下实现动态避障和安全性评估;最后,针对人工势场法易陷局部最小值的问题,提出在和速度的法方向添加附加速度的方法逃逸局部最小值。利用Matlab Robotics Tool对算法进行了验证,结果表明,基于速度场的人工势场法可实现机械臂的动态目标的追踪、移动障碍物避碰和安全性评估。

本文所研究的动态称重技术问题是在目前国内外对于动态重技术的研究及解决尚不成熟的背景下提出的,利用测量系统的数学模型,从软件技术方面解决问题,用非线性参数辨识方法确定称重质量方面进行探索

采用双传声器传递函数法,运用NI声振信号采集系统及LabVIEW软件,完成了材料法向吸声系数测量软硬件系统的研制,实现了测量管道设计、信号采集系统确定及分析程序的开发工作,应用本系统对海绵吸声材料样品进行了实验测量,验证了系统的有效性。

研究了缸体孔位置度误差的测量方法建立了基于最小二乘法的缸孔位置度评定模型并在此基础上研制了四缸发动机缸体孔位置度专用测量仪.

机构位移分析是运动分析中最根本的问题，机构位移分析方程通常是非线性的，只有简单的二级机构才能列出输入变量和输出变量之间的显函数表达式，而在其他情况下，方程的求解就需要利用各种数值解法。以压床六杆机构为研究对象，推导了机构多位移矩阵迭代求解和单一位移精确求解的理论方程，并用上述两种方法对压床六杆机构进行了机构位移仿真计算比较分析，证实单一位移精确求解方法的计算比较简便，求解过程不用推导，一旦确定单一位移值后，可对其它位移进行精确求解，对机构位移仿真计算有一定的实用性，累积误差小，可用于机构运动学设计。

某核电站二回路蒸汽疏水系统电路上,金属硬密封启动球阀运转若干年后形成阀身冲坏、阀后管道内壁减薄,最后致使管道穿孔后高温蒸汽泄漏。本文通过对故障球阀与管道的多层次解析,找到球阀故障产生的主因,并给出建设性意见以提升核电机组二回路球阀运转的安全性,还对同种类金属原料硬密封球阀的预防性修理工作提出建议。

针对滨州港大面积真空预压软基处理施工过程中遇到的加固区面积大、粉细砂夹层厚度大、埋深大的问题,加固区外边界使用黏土密封墙密封,加固区内部各分区之间压膜沟采用人工浅挖并将相邻内部分区密封膜在压膜沟处错层交互粘接后用砂袋压固。加固效果检验结果显示加固区土质得到明显改善。该工艺能减少开挖工作量、缩短工期、节约成本,可为类似工程提供借鉴。

对棒线材短应力线轧机液压带载压下HAGC液压伺服系统进行研究,提出了棒线材短应力线轧机HAGC伺服缸新结构。对棒线材短应力线轧机HAGC液压伺服系统进行设计,并对关键零部件-HAGC伺服缸、液压站HPU、伺服阀和蓄能器等进行计算、选型。论证了棒线材短应力线轧机HAGC液压伺服系统是可行的。

利用可拆卸性与权重复杂网络相结合的模块划分方法，研究了海洋石油钻机井架的模块划分。利用GN算法得到了合理的井架模块聚类效果，能够实现合理准确的井架模块划分。结合可拆卸性对井架进行了二次模块划分，得到了井架的最终模块划分结果。划分结果与实际的结构分析较为符合，说明该方法是一种井架模快划分的有效方法。

介绍了定差减压阀的结构及工作原理，利用AMESim仿真软件对定差减压阀建模与仿真，仿真结果验证了所建模型的正确性，从而为定差减压闽结构参数和控制参数的优化设计提供了参考。