为了提高机械臂在动态避障时的安全性和精确性,提出一种基于速度场的人工势场避碰算法。首先,建立吸引速度场,得到机械臂对运动目标追踪的轨迹;然后,结合危险场法构建排斥速度场,使机械臂可以在多障碍物的环境下实现动态避障和安全性评估;最后,针对人工势场法易陷局部最小值的问题,提出在和速度的法方向添加附加速度的方法逃逸局部最小值。利用Matlab Robotics Tool对算法进行了验证,结果表明,基于速度场的人工势场法可实现机械臂的动态目标的追踪、移动障碍物避碰和安全性评估。

本文所研究的动态称重技术问题是在目前国内外对于动态重技术的研究及解决尚不成熟的背景下提出的,利用测量系统的数学模型,从软件技术方面解决问题,用非线性参数辨识方法确定称重质量方面进行探索

以气固旋流分离器为研究对象,对气相采用κ-ε模型及代数应力模型,对颗粒相应用随机轨道模型,并考虑相间耦合的相互作用,建立了描述气固两相旋流中气粒两相流场特性数学模型,同时,应用SIMPLEC方法,成功地进行了气固两相旋流中气粒两相流场特性数值模拟.结果表明:在内锥体顶部上方易形成旋涡;分离器靠外壁处气流为上升流,且偏向出口;在分离器中心区域存在回流,越靠近底部,回流越明显;尘粒初始位置越靠近分离器入口断面底部与分离器外侧越易到达分离器底部;在相同初始条件下,较大粒径尘粒易于到达分离器底部,较小粒径尘粒则先向分离器底部运动,后又向分离器顶部运动,从而可能从分离器出口跑出,或在分离器中某一位置不停旋转.

小水电作为一种清洁能源，具有启动速度快、运行费用低、替代效益强、资源利用率高等多方面优势。以地方小水电为例，对比其运行特点，分析了发电集群在强并网、弱并网、非并网三种接入模式下对电网的影响；同时从兼顾电网安全性与经济性的角度出发，以系统安全稳定运行条件为约束，提出了将清洁能源发电集群直接应用于高能耗用户的方式，并通过对接入模式的调整，研究探索了各个主体之间的电力市场交易机制，以达到在节能减排的基础上保障供电可靠性与优化电力交易的社会综合效益。

摩擦与润滑直接影响着斜盘式柱塞泵的使用寿命，为延长其正常运行时间应尽量降低运行中存在的磨损．根据斜盘式柱塞泵的工作原理，其磨损主要存在于柱塞和缸体孔、滑靴与斜盘、缸体和配流盘三对摩擦副中，它们是影响柱塞泵工作性能和寿命的重要因素．着重分析了摩擦副之间磨损状况的影响因素，提出了几点相应的改进措施．

通过对柱塞-缸体间的油膜厚度进行理论计算与分析，进一步分析柱塞-缸体间的倾角、供给压力、柱塞自转及偏心距等相关因素对油膜压力分布的影响，并从润滑角度提出改善其润滑状态、减少磨损和延长使用寿命的建议。

介绍了一种自行设计的乳化液泵站液压系统,对系统的工作原理以及流量自动卸载子系统进行了阐述,并运用AMESim系统仿真软件,对本液压系统进行建模仿真,对仿真结果进行了分析,得出了影响乳化液泵站液压系统稳定运行的关键因素。

该文介绍了目前矿用乳化液的重要性文丘里管配比法作为目前较常用的方法本身存在着一定的配比准确性问题本文通过理论分析运用Matlab进行软件仿真对文丘里管式乳化液浓度配比装置的主要误差原因进行了分析并提出减小该误差的方案。

根据卷取机液压系统的工作原理，对卷取机上压辊油缸端盖螺丝断裂故障进行了分析，并对液压系统进行了优化。

介绍了一种可用于机械压力机的新型液压保护装置，该装置具有先导阀和柱塞结构，能实现行程调节，并能根据具体实际情况准确地控制超载力、能以较小的预压力实现较大的卸荷力，卸荷时间和补油时间短。本文分析了其工作原理，根据液压流体理论建立了卸载过程的数学模型，为进一步进行液压仿真和结构参数设计优化提供了基础。