气动助力平衡机械手常用于生产线上零部件的搬运，机械手操作人员只需用很小的力就可以上下左右移动笨重的工件，可以极大地减轻操作人员的体力劳动，提高生产效率。平衡式机械手的基本原理是应用恒压控制气路平衡负载，借助平行连杆机构实现任意位置的平衡。本文分析了平衡式机械手的工作原理和设计思路，并对连杆机构进行了比较详细的力学分解。希望能有助于平衡式机械手的完善设计。