串联机械臂是一种融合机电液特征的连杆机构,针对复杂多变运行工况时运动稳定性能下降的缺陷,在串联机械臂运动系统结构和运动动力学模型基础上,对串联机械臂运动控制系统控制拓扑结构进行了重构,设计了基于强化学习算法的运动控制策略,通过在线标定优化相关参数,实现运动控制的稳定性,在构建的变工况运动控制试验台架中验证算法的可行性,实验结果表明,设计的强化学习算法能够有效的提升串联机械臂的运动稳定性。

设计了一套用于大面阵数码相机的全电控快门驱动机构。连杆机构驱动幕帘快门上弦,杠杆机构驱动快门释放。对上弦连杆机构的设计进行了较详细的分析和计算,并对机构在调试中出现的一些问题进行了分析和改进。

为弥补精确点法、优化法和数值图谱法等已有方法的不足,进一步提高带预定时标平面连杆机构刚体导引综合的精度与效率,提出一种基于傅氏级数的平面四杆机构刚体导引综合的代数求解方法。依据平面四杆机构连杆转角函数是周期性函数的性质,根据傅氏级数理论,建立了用傅氏级数描述的平面四杆机构连杆转角函数的数学公式,并通过离散傅立叶变换得到连杆转角函数傅氏级数展开的谐波参数,将机构连杆转角函数表示成了以输入曲柄转角为自变量的函数,进而通过分析平面运动中刚体导引标线转角函数与机构连杆转角函数之间的内在联系,得到了二者谐波参数间的函数关系。在此基础上,根据复矢量理论,建立了平面四杆机构的封闭矢量方程,将由傅氏级数表示的连杆转角函数带入机构封闭矢量方程,通过消元、化简将方程进一步转化为仅由机构基本尺寸参

针对PROTOS卷接机组的连杆双列满圆柱滚子轴承损坏后难以拆卸,整个连杆组件更换费用高的问题,设计了轴承拆卸工装,对各个组件进行校核计算,详细介绍了工装的使用方法。实际应用表明,拆卸工装可顺利实现轴承从连杆中拆卸,平均每次拆卸时间仅5.4 min,实现了对连杆的重复利用,维护成本大大较低。

设计了一种双电机驱动的步行机构，该机构由连杆构成的6条直立式步行腿所组成。通过对步行腿机构原理的分析，对单侧步行腿机构分解出的简单平面四连杆机构进行解析，以复数矢量法为基础，建立机构运动学模型。根据运动学方程，进行运动位置分析，找出极限位置，绘制出步行腿机构位置图，确定步行腿运动构件的运动空间，判断是否发生干涉。最后搭建实物样机验证了设计方案的可行性。样机试验结果表明，步行腿机构的运动特性能够满足六足步行机构的工作要求，设计方案可行，可为下一步的优化设计开发新型步行机器人提供依据，具有重要的研究意义。

一种两半式内衬弹簧外套橡胶圈的压紧块，需要装夹到工件的内孔中，装夹过程不能碰到孔壁，张开时需要两侧同时张开。根据工艺要求设计了一套压紧块自动装夹机构，机构采用了气缸驱动，连杆机构及直线导轨的方式，实现了压紧块夹持、进给、另一端夹持、同时松开、退回等顺序动作。整个过程采用全气动控制，动作准确可靠，满足了使用要求。

对反铲液压挖掘臂铲斗6连杆机构的最大传动比进行计算机辅助分析,总结出传动比函数曲线的形式和特点,探讨提高传动比的措施.

为了安全、快捷、省力地修理、安装航炮利用连杆机构液压原理通过受力分析强度计算设计出可升降的航炮工作车.打开油路的截止阀工作台在重力作用下自然下降而通过手摇泵产生动力推动升降机构上升使工作台可以停留在任意高度上.结果表明该工作台使用性能完全符合用户需求可广泛应用于各类航炮的修理、安装中.