设计了一种适合在园林、森林等野外非路面崎岖环境中行走的机器人步行装置。首先对步行腿机构进行分解,利用矢量多边形分别建立步行腿四连杆机构相应的封闭矢量位置方程数学模型;再根据矢量运动学方程,进行步行腿运动位置分析;最后装配了物理样机并进行测试。测试结果表明,机器人步行装置设计原理正确,方案可行,矢量运动学方程分析结果可用,可为进一步进行机器人行走机构的优化设计和动力学分析提供参考。

为了解决人们在步梯行进过程中,推车或拖拽行李的不便,设计开发可折叠隐形步梯斜坡滑道装置。针对现有同类装置的缺点和不足,提出交错梳齿结构布局,实现可折叠隐形并保持原有步梯结构和功能。通过应用一组联动平行四边形机构和凸轮机构的巧妙组合,有效解决了坡道支撑板的承载问题,实现坡道上下2个操纵手柄可完成整个装置的抬升、旋转、向下移动和固定限位等多个动作。设计制造了坡道机构的实验样机,实验结果验证了设计的可行性和实用性。

串联机械臂是一种融合机电液特征的连杆机构,针对复杂多变运行工况时运动稳定性能下降的缺陷,在串联机械臂运动系统结构和运动动力学模型基础上,对串联机械臂运动控制系统控制拓扑结构进行了重构,设计了基于强化学习算法的运动控制策略,通过在线标定优化相关参数,实现运动控制的稳定性,在构建的变工况运动控制试验台架中验证算法的可行性,实验结果表明,设计的强化学习算法能够有效的提升串联机械臂的运动稳定性。

通过matalb/simulink和机械系统动力学分析软件Adams,研究了平面连杆机构运动的速度、加速度时间历程曲线,并对两种分析结果进行了比较研究。研究结果表明两种方法得到的分析结果相差不大,最大相对差异不超过3%,两种分析方法的分析效率差别不大,ADAMS虚拟样机方法的建模效率高。

利用蓄电池和幅条电动机组合，实现由原来普通的手动控制到现在的手动、电动控制的双重功能，并利用自制的手柄和辅助装置实现轮椅的控制和转向等功能。驱动部分采用有刷幅条电机的后轮驱动。幅条电机传动具有转矩大、噪音低、效率高、耗电少、寿命长、绿色环保等优点，克服了链传动噪声大、冲击大、传动不平稳等缺点，且外观新颖，改装后便于轮椅折叠；控制部分采用采用平等四边形连杆机构，结构简单，并实现了大角度的转向控制和两轮同步运动，同时增加轮椅在行进中的稳定性，而且起到防倒的功能，遇上下坡也能自主掌控，安全性高；制动部分采用特制的涨刹机构，达到前后手柄都可以制动，安全性高。同时研制出按摩坐垫、方便用的马桶、遮阳用的万向可调节伞架、吃饭看书用的桌架、靠背调节机构以及专门为此轮椅设计...

本文研究了具有特殊几何尺寸关系关系的行星式齿轮连杆机构中行星轮上点轨迹的正多边形特征。并分析了与这种行星式连杆机构组成的组合槽轮机构和组合连杆机构的特性。

针对半刚性机械展开式气动减速技术特点，文章首先选取了八棱台气动外形，分析了考虑柔性面变形影响的气动环境特征，然后开展了连杆机构原理设计和柔性防热结构设计，最后进行了机构构型稳定性仿真分析、柔性防热材料风洞试验验证、柔性防热结构套装及气动面展开性能验证。研究显示:八棱台外形棱边处气动热整体上大于柔性面区域且在棱边靠近边缘处出现最大值;棱边处和柔性面区域的气动压力随径向距离变化不大且两处的气动压力水平相当，而气动剪力随径向距离变化明显且棱边处的气动剪力明显大于柔性面区域;整个连杆机构在气动力作用下不发生结构破坏和失稳，能够保证气动面构型稳定性;新研的柔性防热材料经风洞试验考核能够耐受规定的气动力热环境，并能保证气动面背温在机构正常使用范围内;经原理样机验证，机构运动性...

一种两半式内衬弹簧外套橡胶圈的压紧块，需要装夹到工件的内孔中，装夹过程不能碰到孔壁，张开时需要两侧同时张开。根据工艺要求设计了一套压紧块自动装夹机构，机构采用了气缸驱动，连杆机构及直线导轨的方式，实现了压紧块夹持、进给、另一端夹持、同时松开、退回等顺序动作。整个过程采用全气动控制，动作准确可靠，满足了使用要求。

为了安全、快捷、省力地修理、安装航炮利用连杆机构液压原理通过受力分析强度计算设计出可升降的航炮工作车.打开油路的截止阀工作台在重力作用下自然下降而通过手摇泵产生动力推动升降机构上升使工作台可以停留在任意高度上.结果表明该工作台使用性能完全符合用户需求可广泛应用于各类航炮的修理、安装中.

气动助力平衡机械手常用于生产线上零部件的搬运，机械手操作人员只需用很小的力就可以上下左右移动笨重的工件，可以极大地减轻操作人员的体力劳动，提高生产效率。平衡式机械手的基本原理是应用恒压控制气路平衡负载，借助平行连杆机构实现任意位置的平衡。本文分析了平衡式机械手的工作原理和设计思路，并对连杆机构进行了比较详细的力学分解。希望能有助于平衡式机械手的完善设计。