在回声消除中,自适应滤波是核心,而滤波器系数的更新又是自适应滤波的核心.在声学回声消除领域,滤波器系数的更新最常使用的算法是LMS算法,目前针对LMS算法有两种改进算法,即NLMS和NBLMS算法.基于TI公司的DSP芯片的硬件资源特点来比较NLMS(Normalized LMS)和NBLMS(Normalized Block Update LMS)算法,为消除声学回声提供选择依据.

为了安全、快捷、省力地修理、安装航炮利用连杆机构液压原理通过受力分析强度计算设计出可升降的航炮工作车.打开油路的截止阀工作台在重力作用下自然下降而通过手摇泵产生动力推动升降机构上升使工作台可以停留在任意高度上.结果表明该工作台使用性能完全符合用户需求可广泛应用于各类航炮的修理、安装中.

基于水下精细作业任务需求，阐述了手爪关节驱动形式的选择过程，满足水下作业灵巧手体积小、效率高、负荷大、结构相对简单的要求．并在此基础上，探讨了接触力控制液压回路设计的基本思路，双闭环接触力控制系统的工作原理．为了精确地控制手指与目标间接触力，液压伺服单元选用Moog公司的D633系列伺服阀，实现接触力连续控制．