针对空间机构系统关节力计算复杂,对3-UPS并联机构关节约束反力进行力学分析,在考虑拉格朗日乘子与空间机构约束反力关系的情况下,基于拉格朗日增广法计算了该空间并联机构的关节反力,同时用牛顿欧拉法对其计算结果进行验证,通过Adams软件与Matlab软件联合仿真,并将两种计算结果进行对比分析。结果表明,两种方法计算所得该空间机构关节约束反力的大小基本一致,误差在0.5%~1.2%之间,误差相对较小,验证了通过引入拉格朗日乘子,运用拉格朗日增广法计算空间机构关节约束反力方法的正确性,为空间机构力学分析提供了一定的参考依据。

由于Profibus-PA总线系统有着很大的市场需要，因而PA产品的开发具有十分重要的意义。阐述了PA产品开发的关键技术，并对采用SPC4和DPC31两种不同智能协议芯片的开发方案作了比较，得出利用DPC31协议芯片更适合实现PA设备接口卡的硬件和软件设计，并简单说明了该设备在实际系统中的应用。所开发的PA接口卡原理样机，经DP／PAcoupler将PA接口卡接入总线系统实现了与主站的正确通信，同时也实现了总线的供电。