介绍大型转动构件偏心质量的一种新型测量装置，该装置采用静压支承原理，具有数百吨的支承能力，又可以使被测构件处于“悬浮”状态，克服了传统测量装置中刚性支承摩擦的影响，从而极大地提高了测量精度。介绍了该装置的原理和结构，并对装置的支承力和系统能耗进行了分析计算。

讨论了一类电液位置控制系统，它由一个可连续调节流量的小流 量阀和一个开关型的大流量阀并联组成。对其稳定性条件、位置控制性能等进行了分析，并 以比例阀和开关阀并联系统为例，说明此类系统成本低廉，避免运用昂贵的大流量电液伺服 阀，特别适用于那些需要快速定位，定位精度高，并且工作时仅在小范围内需要调整的电液位置控制系统。

该文对洗衣机轴总成的压装工位进行了研究。通过引入PLC和触摸屏等自动化设备，结合自主设计的一体化压装附具，设计了一套气液增压系统，既能够满足增大压装力的需求，也可以实现强制抽芯，并且还可以实现节省气源。PLC通过以太网与HMI进行通信，实验样机验证了压装工位系统的有效性。

液压驱动下肢助力外骨骼是一种典型的人机交互类机器人,在跟随人体行进的同时,可提高人的负重能力。为实现最优化的结构设计以降低对系统压强、液压缸尺寸的要求,通过仿生学分析人类正常步行时的步态数据,依据准拟人化设计准则,采用CAD设计软件、数值计算等方法,给出了液压驱动膝关节的设计过程,并通过MATLAB等仿真软件进行了验证。基于确定的模型参数,进行了结构设计及平台搭建,并进行了穿戴试验。仿真及试验结果表明,该方法设计的外骨骼膝关节可以满足步行及负重需求。在负重由10增加为20 kg时,即负重增加一倍时,膝关节的轨迹平均跟踪误差减小了0.05%,跟踪误差最大值增加了20.7%,但是相对于整个膝关节的活动范围,该误差仅占总活动范围的1.2%。该研究为优化液压驱动下肢助力外骨骼提供了参考方法,并可为直线执行器驱动外骨骼其他关节的...

为缓解液压驱动足式机器人动态步态行走时着地瞬间足端冲击对机器人系统及其运动控制的影响,提出了一种基于关节运动规划的机器人柔顺着地控制方法。以液压驱动单腿跳跃机器人为研究对象,分析机器人足端着地冲量,通过选择合适的机器人着地姿态和减小机器人着地前足端速度实现机器人柔顺着地,为此在空中相进行余弦速度曲线关节运动轨迹规划,以及着地相进行余弦函数关节运动轨迹规划。将该方法分别应用于基于MATLAB/Simulink软件建立的仿真模型和试验样机进行单腿竖直跳跃控制实验,仿真和试验结果显示采用该方法的机器人跳跃控制消除了足端着地瞬间地面作用力在膝关节液压缸无杆腔形成的液压冲击,实验结果表明提出的基于关节运动规划的机器人柔顺着地控制方法合理可行。

分析和介绍了流体调制技术的原理、特点及其在流体伺服控制中的应用。

随着煤炭开采的现代化，对煤矿井下橡胶制品软管提出了更高的要求。原煤炭部对煤矿井下用的各种橡胶制品做出严格规定，要求其具有阻燃性、抗静电性。阻燃抗静电钢丝编织液压胶管和普通钢丝编织液压胶管结构相同．不但要符合GB3683—92标准所规定的各项性能指标，还要符合MT/T1198—2006标准所规定的各项指标。