液体超声流量高精度测量中使用传播时间法需要精确测量绝对传播时间和相对传播时间,针对绝对传播时间的基波信号不易得到的情况,提出了一种基波信号提取方法,通过设定能量和相位约束边界保证提取基波信号的准确性,划分流速分布区间根据实际测量流速自适应调整基波信号;通过仿真对影响相对传播时间精度的采样率、峰值搜索因素进行了深入分析;设计实验系统并在液压平台上对提出的方法和仿真分析进行验证,结果证明了基波信号提取方法的有效性和仿真分析的正确性。

虚拟模型控制广泛用于四足机器人的运动控制器设计中.提出了一种分数阶虚拟模型控制器,在保证四足机器人柔性触地的同时,提高四足机器人小跑运动中单腿轨迹跟踪的精确性和鲁棒性.介绍了关节液压缸力控制系统的频域建模过程及基于非线性寻优法的单腿虚拟模型控制器的参数整定,并通过实验对比了分数阶虚拟模型控制和传统虚拟模型控制在四足机器人小跑运动中单腿的控制效果,证明了分数阶虚拟模型控制对单腿轨迹跟踪性能的改善作用.

提出了一种基于逆的无模型迭代控制控制器结构,不需要被控对象的数学模型,仅利用被控对象的在线和离线I/O数据设计MIIFC控制器;在频域内对算法进行了收敛性分析,给出了外界干扰值NSR对控制器的影响;与传统的PID控制器配合使用,无需对PID控制器参数进行精确调整,通过MIIFC可以对跟踪误差进行补偿;通过电液伺服系统跟踪给定正弦曲线实验,表明该MIIFC控制器可以消除跟踪误差,实现对给定轨迹的精确跟踪。

以六自由度电液伺服控制摇摆台为研究对象首先讨论了摇摆台的空间位置算法在此基础上重点对摇摆台的误差进行了全面、系统的分析.实际运行和测试结果表明此种误差分析和采取的措施是合理、有效的.

文章介绍了PLC控制带远控口的恒压变量泵作为液压能源在电液伺服阀性能测试台中的应用.测试台采用压力闭环控制技术保证了伺服阀静态试验时的压力恒定;通过试验油路的特殊设计亦可确保动态试验中的恒定压力.而恒压变量泵的应用使测试系统达到了节能的效果.在伺服阀性能测试中PLC通过串行通信同上位测试计算机配合使上位机可进行实时监控、参数设定提高了测试系统的可靠性和自动化程度.

简述了伺服阀性能测试中多功能信号发生器所实现的功能及其硬件构成.讨论了采用软件方法实现信号发生器所存在的误差问题并讨论提出了减小误差的方法.同时信号发生器具备本地、远程操作功能在远程方式下可通过串口通信由测试计算机完成信号类型的选择和参数的设置.

电液伺服阀静动态性能测试系统是一套高度自动化的计算机辅助测试系统文章介绍了伺服阀的测试方法并研制出一套完全由计算机完成、可测流量为40 L/min的电液伺服阀静动态性能的试验装置经实际测试和对比试验验证了本测试系统的合理性和可靠性.

研制了一种并联结构的四自由度摇摆台根据摇摆台的机械结构分析了摇摆台的位置正解及位置逆解方法给出了一种能够直接求解的位置正解算法.针对伺服缸及伺服电机在控制中的特点提出了一种新的改进PID控制策略通过实际运行结果证明所设计摇摆台达到了很高的性能指标.

提出了比例电磁铁的静、动态性能测试项目,根据比例电磁铁的机械结构特点,设计出了比例电磁铁静、动态特性综合测试系统.该测试系统能通过计算机自动完成力及位移型比例电磁铁的静、动态性能测试,并求出相应的性能指标.大量测试试验证明该系统测试方法合理、功能齐全、自动化程度高、测试结果准确可靠.

结构静力试验是研究复杂工程构件静特性的重要手段电液伺服静力协调加载控制系统是进行静力试验的关键设备。本文设计了一套静力协调加载控制系统根据该系统对称电液伺服阀控制非对称缸、多点加载强耦合以及加载过程参数变化的特点提出非对称智能PI算法以及分步循环加载方法。试验结果表明本文所设计的系统加载精度高、稳定性好、工作可靠。