嵌入式双机容错实时系统的设计

　　容错实时系统的研究主要集中在两个方面：① 改进实时调度算法，使之确保实时任务在正常运行和遇到错误时，均能在规定时限到来以前获得正确的输出。② 将过去应用于普通计算机系统中的冗余容错策略移植到实时系统中。

　　在具有硬件容错能力的计算机系统中，其失效65%来自软件，仅有8%来自于硬件。因此，软件容错能力成为决定计算机系统可靠性的关键。为了在出现硬件或软件的暂时或永久故障的情况下，保证关键任务仍能在规定的时限范围内完成运算，并输出正确的结果，提出一种双处理器实时嵌入式容错系统体系结构。该系统结构采用多处理器体系结构，实现计算机之间的通信，并无缝整合了计算机硬件、操作系统、应用软件级的软件容错设计，达到从整体上提高系统可靠性的目的。

　　1 双机容错实时系统的体系结构

　　本系统采用图1所示的双机容错系统硬件结构模型。该系统在双机比较系统的基础上，结合多处理机的松耦合与紧耦合系统结构，在不同的处理机间通过通道互连实现通信，为在硬件容错中结合软件容错提供可能。

图1 双机容错系统结构模型

　　A机和B机各有独自的外围控制逻辑和外设，这样不会引起系统资源的竞争，增加整体系统的稳定性。当然，这样是以花费更多的硬件设施为代价的。比较器及不一致检测用专门设计的仲裁检测电路来实现，其根据A机与B机周期向其发送的自检测信号来判断A机系统和B机系统运行的状况。

　　双机系统的运行状态如下：

　　① 如果A机与B机均正常运行，则将计算机A作为主系统，计算机B作为备份使用，A机的运行结果作为系统输出，A机运行到检测点，向B机发送日志，B机更新日志列表。

　　② 如果A机正常而B机故障，亦将A机的运行结果作为系统输出，同时将B机的运行故障状态报告给A机，并向B机进行复位控制操作。

　　③ 如果A机故障，B机正常，则进行开关切换操作，B机进行系统备份任务重调度，B机运行结果作为系统输出，并向A机进行复位控制操作，在检测点更新A机日志，保持需要备份的任务状态一致。

　　2 软件设计与实现

　　图2所示模型结合嵌入式实时系统的体系结构，采用层次结构和模块结构相结合，无缝整合了计算机硬件、操作系统、应用软件级的软件容错设计。在整体上采用分层的结构模型，克服了软、硬件分离和脱节的问题，提高系统的灵活性和可移植性。模型的每一层均可以看作是一个相对独立的系统。在每一层中按照系统功能，划分不同的功能模块。