四工位全自动转子平衡机的设计与实现

　　电机转子是各类电机，如电动工具、汽车电机及家用电器电机中不可缺少的部件，其质量直接影响所安装机器的使用性能。转子在生产过程中不可避免的会产生较大的初始不平衡量，过大的不平衡量对转子的运转乃至整个机器的运转很不利，因此必须对转子进行动平衡。一般的手动动平衡不适应现代化大生产的需要，全自动平衡机便应运而生，而如何提高全自动平衡机的效率和精度便是需要解决的问题。

　　本文以两工位全自动平衡机为基础，设计了四工位全自动平衡机。机器包括机械系统和测量控制系统两部分。机械系统由原来的两土位变为四工位，增加了待机工位和复测工位，从而减少转子处理的等待时一间。控制系统部分采用“PLC +触摸屏+初测单片机+转向单片机+复测单片机”的架构，这使得控制系统能更好地对信号进行分析运算，更有效地控制整个机器的运行，从而大大提高了四工位全自动平衡机的效率。

　　1总体结构方案

　　本文设计一个包括待机一初测一切削去币一复测四工位的全自动平衡机，图1a为其整体效果图。图1b中，中间的部件为四爪机械手，环绕四爪机械手，依逆时一针方向分别有待机工位、初测工位、切削去重工位和复测工位。一只转子历经这4个工位且被处理后即定义为一个加土周期或加工拍。由于机器有4个工位，所以可以同时一处理4只转子。4只转子被四爪机械手以逆时针方向搬运和处理。未处理转子和处理好的转子都在操作土的手土操作下由待机土位进出机器。

　　在正常加工状态下，机器的机械系统在测量控制系统的作用下完成以下工作流程:

　　（1）待机工位的转子等待;初测工位对其上的转子进行初始不平衡量测量为切削去重作准备;同时，切削工位对其上的转子进行切削去重;复测工位对其上的转子进行复测;直到上述各工位的任务完成，其中的数据都存储在PLC中;

　　(2)四爪机械手按照指定的时一序执行升、降和900旋转动作，顺时一针搬运转子。即:将待机工位上的转子搬运到初测工位;初测工位上的转子搬运到切削去重工位并计算该转子的左右去重面的去重量;切削去重工位上的转子搬运到复测工位;复测工位上的转子搬运到待机工位并判断该转子是否切削合格;

　　(3)如果此时一待机工位上的转子切削不合格，则直接回到步骤（1）;如果合格，则用声音和灯光提不操作工更换一只转子，然后继续步骤①以下对该机器的机械系统和测量控制系统进行介绍。

　　以下对该机器的机械系统和测量控制系统进行介绍。

　　2机械系统