MPC07控制卡在运动控制系统中的应用

　　引言

　　MPC07控制卡是基于PC机PCI总线的步进电机或数字式伺服电机的上位控制单元，它与PC机构成主从式控制结构，可插在PC机PCI扩展槽内。每块MPC07卡可控制4轴步进电机或数字式伺服电机，并支持多卡共用，以实现多于四个运动轴的控制，且每轴均可输出脉冲和方向信号，以控制电机的运转;同时，MPC07可外接原点、减速、限位等开关信号，以实现回原点、保护等功能，这些开关信号由MPC07卡自动检测并作出反应。MPC07卡还提供了功能强大的运动控制函数库，并可以充分利用PC机现有的资源来开发满足设计所要求的运动控制系统。

　　本文采用MPC07控制卡来作为运动控制系统的开发平台，并利用VC++对MPC07运动函数库进行二次开发来编写面向对象的控制程序，从而通过MPC07卡来实现对运动控制系统中小车的精确运动控制。

　　1 硬件系统结构

　　图1所示为运动控制系统结构图。本系统硬件采用MPC07控制卡作为开发运动控制系统的平台，其PC机主要负责人机交互界面的管理和控制系统的实时监控等方面的工作，主要包括运动参数的设置、系统状态的显示、控制指令的发送、外部信号的监控等;MPC07卡则通过PCI总线接收到PC机指令，再经内部智能芯片处理后将控制信号送入驱动器，然后驱动器把控制系统发出的脉冲信号转化为步进电机的角位移控制步进电机的运行，以此来实现对运动控制系统中小车运动的精确调速和定位。

　　1.1 MPC07的技术特性

　　MPC07控制卡具有开放式结构、使用简便、功能丰富、可靠性高等特性。在硬件方面MPC07采用PC机的PCI总线方式，因此适用范围广，且卡上无需进行任何跳线设置，所有资源均自动配置。另外，在Windows98、Windows2000及Windows XP操作系统中支持即插即用，使用非常方便;MPC07的接线方式采用DB37型插头，可使用屏蔽线缆，并且所有的输入、输出信号均用光电隔离，因此提高了控制卡的可靠性和抗干扰能力;在软件方面MPC07还提供了丰富的运动控制函数库，以满足不同的应用要求。用户只需根据控制系统的要求编制人机界面，并调用MPC07运动函数库中的指令函数，就可以开发出满足要求的多轴运动控制系统。MPC07的技术指标主要有：

　　◇4轴步进或数字式伺服控制;

　　◇脉冲输出速度可达4.0 Mpps;

　　◇梯形加减速;

　　◇运动中可变速;

　　◇多轴高速线性插补;

　　◇可输出脉冲/方向或双脉冲信号;

　　◇每轴带有原点、减速和限位开关等接口;

　　◇16个通用输入开关信号，24个通用输出开关信号;

　　◇WINDOWS环境下WDM、DLL库;