为保证踝关节康复机器人能为主动康复训练的患者准确提供任意性质的训练力,以气动肌肉冗余并联驱动踝关节康复机器人为对象,研究无误差力跟踪方法和主动训练柔顺控制策略。建立了踝关节康复机器人的动力学模型,基于阻抗控制理论研究了无误差力跟踪的轨迹规划方法,运用李亚谱诺夫稳定性理论提出了气动肌肉冗余并联驱动的柔顺控制策略,以助力和抗阻两种主动训练模式为例,进行了康复训练控制仿真,结果表明,所提出的力跟踪方法和柔顺控制策略不仅能确保主动训练的安全性,还能为训练提供任意而准确的助力和阻力。

气动布局的多目标优化是飞行器设计中的关键技术。以一种双后掠形状的乘波外形为基本构型,对外形参数进行了总体优化设计。采用NSGA-Ⅱ多目标遗传算法,以飞行器双后掠角参数作为设计变量,考虑了最大起飞重量、航程、容积率等性能指标,利用Elman神经网络函数建立外形参数与性能参数的相互关系,基于任务规划需求建立了约束条件。优化设计得到Pareto最优解集,并筛选出总体性能较优的个体。对总体性能较优的个体进行数据拟合,得到内后掠角Λ1=[60°,63°],外后掠角Λ2=[43°,44°]的设计能在全局范围取得较优解。

传统扑翼飞行器模型中机翼多数是二维刚性翼,且上扑、下扑过程完全对称。为进一步改良扑翼机气动特性,利用近似柔性思想,建立多段式机翼,达到近似柔性效果,加入急回特性,延长了下扑时间;并在原有扑动、扭转两个运动的基础上加入弯曲折叠运动,提出了一种“扑动-扭转-弯曲折叠”三维模型;将建立的模型导入Xflow,改变扑翼机模型的运动参数,对扑翼飞行器模型进行气动仿真,得出了多段翼多自由度扑翼飞行器升力系数、推力系数与来流速度、扑动频率、机翼初始迎角、内翼扑动幅值之间的非线性关系。

在仿鸟扑翼飞行器的设计中,扑翼的气动特性分析对样机的制作、试飞和控制有重大影响。分析了鸟类扑翼飞行扑动特点,给出了一种简易"挥拍-扭转-弯曲折叠"多自由度运动模型,利用XFlow软件在低雷诺数非定常流场情况下对多自由度扑翼飞行器进行三维数值仿真模拟,求解在扑翼扑动作用下的周围绕流空气的流场特性,分析飞行器扑翼截面形状、扑动频率和来流速度对流场的影响。给出的仿真结果可以对扑翼飞行器的研制和改进提供理论和技术支持。

基于一维束流理论对牵引-制动型液力变矩器的动力学特性进行分析,建立了以能量平衡为基础的牵引动态特性和制动动态特性的数学模型。进行了仿真计算和结果分析,证明模型是合理可行的。

大型锻造水压机的电液伺服控制系统的可靠性和鲁棒性直接影响着水压机的使用、人身安全和锻件质量。针对50MN自由锻造水压机负载的不确定性,建立其电液位置伺服系统的数学模型,设计出动态鲁棒补偿器并结合传统的PID控制方法,利用MATLAB/SIMULINK软件仿真,结果表明动态鲁棒补偿器在水压机电液伺服系统中的应用很好地抑制了外负载干扰,提高了电液控制系统精度和稳定性。

在建立交流异步电机矢量控制、液压容积控制系统数学模型的基础上,建立在MATLAB/Simulink环境下的电气采用simpowersys库函数建模,液压采用传递函数联合仿真模型,实现变频调速和变量泵联合仿真,并进行仿真实验研究,结果表明采用复合控制,能提高系统的响应性能且节能,并指出系统发展应用的方向。

１６０吨全路面汽车起重机是国家八五期间的重点攻关项目，本文在现有的液压仿真技术的基础上，地其回转液压系统的动态性能进行了理论研究，建立了回转系统的元件模型与系统模型，对回转系统的启动过程进行了动态计算及其仿真结果分析。

针对液压集成块内部孔道中液流的复杂性流动，应用计算流体动力学（CFD）方法对孔道中的流场进行数值模拟。根据孔道的物理模型建立起相应的数值模型，并对数值模型进行求解；模拟结采表明工艺孔冗余客腔时孔道压降产生影响；分析了流场特征与孔道结构的关系，探讨了造成注流压力损失的原因，为孔道结构的改进提供依据。

液压集成块设计系统的空间管路的布局与优化.在系统的数据结构方面采用了以面为主的表现方法,通过智能优化的算法,解决外部布局,内部布孔自动优化设计,这种简单实用的处理方法,提高了系统的稳定性.