设计了一种基于多自由度的自动化港口集装箱起重机。通过降低起重机压力上限、优化起重配装器接入操作等,完成了自动化港口集装箱起重机的结构优化设计。在此基础上,获取多自由度参数,依据多自由度参数建立全局坐标系,并进行约束性参数耦合,根据耦合结果建立基于多自由度的起重机结构参数化模型,从而实现对港口集装箱起重机机体自动化程度的提升。实验结果表明,在多自由度参数不变的前提下,CL曲线与Cd曲线均具有较高的贴合度,F拓扑系数的极值始终大于W拓扑系数的极值,结构优化后,起重机的集装箱堆放精度提高了约2倍,翻箱作业时间平均减少了16 s。

在仿鸟扑翼飞行器的设计中,扑翼的气动特性分析对样机的制作、试飞和控制有重大影响。分析了鸟类扑翼飞行扑动特点,给出了一种简易"挥拍-扭转-弯曲折叠"多自由度运动模型,利用XFlow软件在低雷诺数非定常流场情况下对多自由度扑翼飞行器进行三维数值仿真模拟,求解在扑翼扑动作用下的周围绕流空气的流场特性,分析飞行器扑翼截面形状、扑动频率和来流速度对流场的影响。给出的仿真结果可以对扑翼飞行器的研制和改进提供理论和技术支持。

荷载的辨识问题研究在动力分析和应用中具有重要意义。本文利用Gauss三点积分公式对载荷辨识公式进行推导，结合精细时程积分法和线性载荷假设对载荷辨识问题进行时域分析。概念明确、算法清晰简单的直接算法由此提出。经仿真检验该方法具有有效性和实用性。

采用脉冲响应矩阵将多自由度动力系统响应及其设计变量的灵敏度表示成积分形式,它适用于质量矩阵、阻尼矩阵和刚度矩阵非对称及非比例阻尼情况.利用响应灵敏度表达系统振动控制性能指标极值关于设计变量的灵敏度,指出该基于一阶导数的极值灵敏度不受达到极值时间灵敏度的影响.分析周期激励与冲击作用下的振动控制灵敏度和优化动力修改问题.

建立了圆周轴对称旋转机械系统动力装置固有振动特性运动模型,根据对称边界条件进行了工程简化,并针对圆周轴对称机械结构周向隔振系统进行了分析,讨论了隔振材料硬度和结构参数偏置角对系统固有特性的影响,在此基础上进一步建立了其统计能量分析模型,分析了高频隔振性能,并与实验数据进行了比较分析.

传统航空发动机装配设备自动化程度低,对装配效率和装配质量影响较大。结合我国航空发动机装配现状,研制设计了多自由度航空发动机装配平台。阐述了多自由度航空发动机装配平台的设计,并采用Solid Works自带的插件Simulation对关键构件进行受力和疲劳分析,得到其最大应力和最大变形,据此可对关键构件进行强度和刚度的校核。

本文从结构、性能、技术、检测和控制等方面对六自由度并联电液伺服驱动平台进行了特点的归纳分析，综述了其在航空航天、机器人及游乐机械等方面的应用。

设计了一种主从手均为液压Stewart机构的主从控制系统,用于操作者以遥操作的方式进行复杂曲面的研磨,避免研磨粉尘对现场工作的工人造成呼吸道伤害。针对该机构需具有六维力反馈的工作要求,采用基于工作空间的四通道力觉双向伺服策略,以降低连杆差异和外界干扰力等非线性因素的影响,提高力反馈精度。在此基础上提出了六维的策略切换控制,解决因从端遭遇刚性冲击引起的主手震荡问题。通过柔性及刚性碰撞实验证明了该策略的有效性。

该文介绍了多自由度柔性生产线送料机械手的功能及系统的构成，设计了相应的液压及PLC控制系统，实现了各部分之间的连接与通讯。实践证明设计合理、性能可靠，达到了预期目的。

在主轴高速旋转的情况下 为了测量主轴负载条件下的回转精度及动刚度 利用液压缸推力大的原理 设计-种多自由度液压加载实验台.该试验台有多个自由度 能够实现在多个方向加载 利用液压泵和溢流阀方便调节力的大小.该实验台可广泛应用于车床等机床的性能检测.