传统扑翼飞行器模型中机翼多数是二维刚性翼,且上扑、下扑过程完全对称。为进一步改良扑翼机气动特性,利用近似柔性思想,建立多段式机翼,达到近似柔性效果,加入急回特性,延长了下扑时间;并在原有扑动、扭转两个运动的基础上加入弯曲折叠运动,提出了一种“扑动-扭转-弯曲折叠”三维模型;将建立的模型导入Xflow,改变扑翼机模型的运动参数,对扑翼飞行器模型进行气动仿真,得出了多段翼多自由度扑翼飞行器升力系数、推力系数与来流速度、扑动频率、机翼初始迎角、内翼扑动幅值之间的非线性关系。

在仿鸟扑翼飞行器的设计中,扑翼的气动特性分析对样机的制作、试飞和控制有重大影响。分析了鸟类扑翼飞行扑动特点,给出了一种简易"挥拍-扭转-弯曲折叠"多自由度运动模型,利用XFlow软件在低雷诺数非定常流场情况下对多自由度扑翼飞行器进行三维数值仿真模拟,求解在扑翼扑动作用下的周围绕流空气的流场特性,分析飞行器扑翼截面形状、扑动频率和来流速度对流场的影响。给出的仿真结果可以对扑翼飞行器的研制和改进提供理论和技术支持。

荷载的辨识问题研究在动力分析和应用中具有重要意义。本文利用Gauss三点积分公式对载荷辨识公式进行推导，结合精细时程积分法和线性载荷假设对载荷辨识问题进行时域分析。概念明确、算法清晰简单的直接算法由此提出。经仿真检验该方法具有有效性和实用性。

建立了圆周轴对称旋转机械系统动力装置固有振动特性运动模型,根据对称边界条件进行了工程简化,并针对圆周轴对称机械结构周向隔振系统进行了分析,讨论了隔振材料硬度和结构参数偏置角对系统固有特性的影响,在此基础上进一步建立了其统计能量分析模型,分析了高频隔振性能,并与实验数据进行了比较分析.

传统航空发动机装配设备自动化程度低,对装配效率和装配质量影响较大。结合我国航空发动机装配现状,研制设计了多自由度航空发动机装配平台。阐述了多自由度航空发动机装配平台的设计,并采用Solid Works自带的插件Simulation对关键构件进行受力和疲劳分析,得到其最大应力和最大变形,据此可对关键构件进行强度和刚度的校核。

设计了一种主从手均为液压Stewart机构的主从控制系统,用于操作者以遥操作的方式进行复杂曲面的研磨,避免研磨粉尘对现场工作的工人造成呼吸道伤害。针对该机构需具有六维力反馈的工作要求,采用基于工作空间的四通道力觉双向伺服策略,以降低连杆差异和外界干扰力等非线性因素的影响,提高力反馈精度。在此基础上提出了六维的策略切换控制,解决因从端遭遇刚性冲击引起的主手震荡问题。通过柔性及刚性碰撞实验证明了该策略的有效性。

该文介绍了多自由度柔性生产线送料机械手的功能及系统的构成，设计了相应的液压及PLC控制系统，实现了各部分之间的连接与通讯。实践证明设计合理、性能可靠，达到了预期目的。

针对生产线中搬运站对搬运气动机械手的要求,提出触摸屏作为上位机,PLC作为控制器,电磁阀、气缸作为驱动设备的气动机械手控制方法。重点介绍了系统气动原理、硬件构成、软件编程和触摸屏的设计,经过调试试验和应用,系统满足控制要求,具有安全性高、可靠性和稳定性好的优点。

在断电和没有大型工程机械的情况下，为了清除阻挡道路的巨石，利用液压缸推力大的原理，提出一种手动多自由度液压巨石移除机。该机器有多个自由度，利用其前后加长杆，方便推移距山体1—5m的巨石，该机器可广泛应用于地震等自然灾害的破障救援中。

为满足轨道车辆大惯量部件的高效精密装配要求，设计一种同时具有横向移动、纵向移动及旋转功能的多自由度移动式液压升降平台。该平台利用液压油缸和推力轴承实现多层工作台面的纵横向移动、旋转运动、升降运动，并能自行移动，具有多自由度运动特性，从而可以实现大惯量部件装配时的高效精密定位。