为保证踝关节康复机器人能为主动康复训练的患者准确提供任意性质的训练力,以气动肌肉冗余并联驱动踝关节康复机器人为对象,研究无误差力跟踪方法和主动训练柔顺控制策略。建立了踝关节康复机器人的动力学模型,基于阻抗控制理论研究了无误差力跟踪的轨迹规划方法,运用李亚谱诺夫稳定性理论提出了气动肌肉冗余并联驱动的柔顺控制策略,以助力和抗阻两种主动训练模式为例,进行了康复训练控制仿真,结果表明,所提出的力跟踪方法和柔顺控制策略不仅能确保主动训练的安全性,还能为训练提供任意而准确的助力和阻力。

发动机后悬置支架是动力总成的重要承载部件，其强度必须满足各种极限工况要求。本文利用Solidworks软件对发动机后悬置支架进行建模，利用Simulation软件进行有限元分析与结构优化。结果表明，优化后的支架有效地降低了关键部位的应力，提高了发动机悬置系统的安全性能。

介绍德州仪器公司最近出品的带有高性能8051内核的系统级ADc芯片——MSC1210。说明8051内核单片机的特点、性能以及片上Flash、24位高精度A／D转换器的使用方法。利用MSC1210丰富的片上资源，可以很简单地构建精密数据采集系统。

针对重型运输车液压悬架负负载下降速度不均匀、不稳定问题,提出一种基于流量规划的液压悬架负负载调速方案。首先根据悬架倾角传感器和手柄指令速度信号计算平衡阀理论输出流量,而后依据预先建立的平衡阀流量映射关系,采用线上查表和插值方法求值并通过比例溢流阀输出平衡阀所需控制压力,使其输出流量实时跟随理论流量,从而控制悬架下降速度实时跟随手柄指令信号。建立了控制方案的稳态数学控制模型,并在某型号运梁车上进行试验研究,研

提出一种空间移动并联机器人机构,该机构由静平台、动平台和连接两平台的三条结构完全相同的CPR型分支运动链构成。基于螺旋理论对其动平台运动输出特性进行了分析,并利用全局雅可比矩阵研究了机构的主动输入选取和奇异性;根据不同的主动输入方式建立了机构的位置矢量方程,尤其是当采用圆柱副的线性位移作为主动输入时,机构动平台的输出运动与主动输入间呈一对一的线性映射控制关系,其速度雅可比矩阵为阶单位阵,因此该机构在整个工作空间内具有完全各向同性的特性;利用ADAMS和MATLAB软件对机构进行运动学仿真;最后,讨论了机构的工作空间。

提出一种新型2T2R并联机构,该机构由静平台、动平台和连接两平台的两条PRS支链和两条PSS支链组成。基于螺旋理论对机构的自由度进行分析,并根据机构运动螺旋系、约束螺旋系和驱动螺旋系的线性相关性分析了机构的奇异位形;然后利用齐次坐标变换法建立机构的位姿方程,再通过对位姿态方程求导得出机构的速度、加速度正、逆解方程;最后给出数值算例,仿真结果验证了理论分析的正确性。

提出了4-RPR型、4-RRR型、4-PRR型等三种新型无内部奇异的平面三自由度冗余驱动并联机构。运用螺旋理论分析了各机构的运动自由度,讨论了工作空间内部的非奇异性及其参数条件,建立了运动学模型,通过数值方法获得了各机构的定姿态工作空间,并通过数值仿真分析了各机构的可操作度性能指标,结果表明这三种并联机构的工作空间内部均无奇异,且具有良好的运动灵活性。

提出一种3自由度无耦合空间移动并联机器人机构,该机构由动平台、静平台以及连接两平台的3条具有相同结构的分支运动链组成。基于螺旋理论分析机构的运动输出特性,推导出机构位置、速度以及加速度的解析表达式;由于其雅可比矩阵为3×3阶对角阵,表明该机构的输入运动和输出运动呈一一对应的关系。利用Matlab和SolidWorks软件绘制出虚拟样机的位移、速度、加速度仿真曲线,验证了理论分析的正确性。最后,对机构的奇异性和工作空间进行了分析。

某装备伺服系统为电气一液压式,液压系统主要用于完成控制信号的功率放大以及装备拖动,实现与控制单元的自动协调.液压系统由于结构复杂,运动形式多种多样,液压元件及液压系统在封闭条件下工作,油液的流动状态以及元件的动作情况不便于从外部直接观测,只能测量系统的部分特征参数.针对这样一个典型的部分信息已知、部分信息未知的灰色系统,本文介绍了灰色系统基本的理论,详细阐述了基于灰色理论的关联度分析方法在故障诊断的具体运用,并利用某装备液压系统的测试数据以及模糊隶属度函数,对液压系统主要部件建立了标准模式向量矩阵以及待测状态模式矩阵,通过诊断运算,解决了液压系统的模式识别问题,给出了装备液压系统故障诊断新的途径和方法.

介绍了灰色系统基本的理论详细阐述了基于灰色理论的关联度分析方法在液压系统故障诊断的具体运用并利用某装备液压系统的测试数据以及模糊隶属度函数对液压系统主要部件建立了标准模式向量矩阵以及待测状态模式矩阵通过诊断运算解决了液压系统的模式识别问题给出了该装备液压系统故障诊断新的途径和方法。