针对含高频噪声的阀控非对称缸不确定扰动抑制问题,采用扰动频率分层技术,利用线性扩张状态观测器低通滤波特性以及扰动估计速度和精度与带宽取值正相关性的特点,提出一种基于双层级联扩张状态观测器的阀控非对称缸电液伺服系统线性自抗扰方法。在分析双层级联线性扩张状态观测器稳定性基础上,与传统线性自抗扰控制方法进行了仿真对比研究。仿真结果表明该控制方法继承了传统自抗扰控制优点,提高了不确定扰动估计速度和精度,有效抑制了含高频测量噪声不确定扰动带来的不利影响,可实现阀控非对称缸电液伺服系统的高性能控制。

随着无人驾驶汽车的发展,对汽车转向系统响应的快速性、准确性和稳定性要求越来越高。分析阀控非对称缸液压转向系统的四边滑阀压力-流量特性、阀控缸的连续性方程和液压缸的力衡方程,对转向系统的转向阻力矩进行分析,建立双阀控非对称缸液压转向系统的数学模型,采用MATLAB/Simulink软件对系统的时域和频域特性进行仿真分析。开发试验系统的数据采集程序,对转向系统试验平台的数据进行采集并对试验结果进行分析。仿真结果和试验结果对比表明:该系统满足工程实际要求,仿真结果与实测结果一致性较高,建模准确。

针对阀控非对称缸位置伺服系统的非线性和不确定因素，采用实验的方法建立了等效的线性不确定模型，并在理论线性化模型的基础上确定了抗负载干扰指标，设计了定量反馈（QFT）鲁棒控制器。在发现相位误差较大的情况下，采用零相差跟踪控制器代替前置滤波器。实验结果证明使用零相差跟踪控制器能够获得更高的曲线跟踪精度。

基于Diophantine方程设计了模型参考自适应控制器,将其用于控制阀控非对称缸系统,解决了对称阀控制非对称液压缸系统存在的动态性能不对称、幅值衰减、相位滞后等问题。

采用电液比例控制系统实现挖掘机自动控制。为工程实际出发，建立了电液比例阀线性模型及对称阀控非对称液压缸分段函数模型。仿真和实验结果基本吻合，表明系统正反方向响应速度具有不对称的特性，验证了所建系统分段模型的有效性。研究结论为控制器的设计提供了参考。

为解决被动式电液力伺服系统中的多余力干扰问题，根据系统特点，提出基于多输人多输出控制系统的解耦控制方法来解决力／位耦合问题。以阀控非对称缸被动式电液力伺服系统为对象，建立系统的数学模型，设计解耦控制器。仿真结果表明：使用该解耦控制方法不仅可以提高系统的跟踪精度和频响，而且可以缩短控制调试周期。

根据非对称液压缸的特性，首先定义了负载流量、负载压力及液压缸活塞的初始位置等一些参数。通过对阀控非对称缸被动加载系统中各个部分的分析建模，得到了整个系统的数学模型，为阀控非对称缸被动加载系统的研究奠定了基础。

结合水下液压机械手线性关节的阀控非对称缸位置伺服系统,分析了阀控非对称缸的负载压力-流量特性,建立了阀控缸流量连续性方程和液压缸的力平衡方程,推导了阀控缸位置控制系统动态特性的数学模型,只增加负载环节就可以构成新的液压伺服系统模型。采用MAT-LAB软件对阀控缸位置控制系统进行动态特性仿真分析,验证了系统模型的正确性。

分析了阀控非对称缸系统特性，建立滑阀的流量特性方程、液压缸的流量连续性方程、液压缸力平衡方程，推导出系统输出位移与输入阀芯位移之间的关系，建立Simulink仿真模型，在MATLAB环境中Simulink模块中仿真，从而分析对称阀控制非对称缸系统的动态特性。

基于流体管路线性摩擦模型,运用流体传输管道动力学及液压控制系统相关理论,针对油源与控制阀间具有长管路的某水下作业装置液压控制系统,建立了考虑管路效应的阀控非对称缸液压系统数学模型。利用AMESim软件建立了仿真分析模型,从理论和仿真角度分析了管路效应对系统动态特性的影响;通过在进油和出油管路与控制阀接口处配置相匹配的蓄能器,初步消除了管路效应的影响。