电液驱动Stewart平台具有高度非线性特性,且各个通道之间存在严重的负载交联耦合,影响了仿真模拟器运动的平滑性和逼真度。以往这种系统的控制器大都是以驱动分支作为被控对象进行设计的,忽略了各个通道之间负载交联耦合的影响,导致系统控制精度的降低,严重时甚至可能造成系统的不稳定。针对上述问题,提出以动平台为被控对象,根据动平台动力学方程设计一种基于加速度鲁棒观测器的非线性自适应控制器的方法,通过Lyapunov方法证明该控制算法具有渐进稳定性。试验表明提出的控制算法在提高平台控制精度和抑制通道间负载交联耦合方面的效果较理想。

Stewart平台具有高度非线性、各个通道之间的负载交联耦合以及参数不确定性的特点。针对这些问题，提出了一种基于模糊调节的积分滑模变结构的控制方法，仿真表明，当系统中存在大范围参数变化和负载变化时，该方法表现出良好的跟踪性能，且对Stewart平台伺服系统通道间负载交联耦合也具有良好的抑制效果，同时，滑模控制产生的颤振现象得到了很好的抑制。该方法对Stewart平台类机构控制器的设计具有一定的借鉴意义。

文章对对称阀和非对称阀对非对称缸的位置控制问题进行了理论分析和实验研究,建立了统一的系统流量方程数学模型,并将其应用在Stewart 并联液压驱动六自由度平台中.运用仿真分析和实验研究的方法对理论分析的结果进行了验证,并得出了一些有意义的结论.