铰接车辆通过前后车体间的相对转动实现转向行驶,这种特殊的转向形式导致其转向稳定性差,转向运动控制精度要求高。针对此问题,以某四轮分布式驱动井下支架搬运铰接车为原型,构建包括车身模型、轮胎模型和单阀控双非对称缸液压转向系统在内的分布式铰接车辆11自由度非线性动力学模型,并设计基于自抗扰控制器的液压转向控制系统,用以提升铰接车辆的转向稳定性。为验证此方法的有效性,建立MATLAB/Simulink仿真模型,进行初始车速为2.5 m/s的转向分析,并在同种工况下,加入外界干扰力矩,以PID控制器为对照组,对比分析两种液压转向系统控制器的抗扰动性能。仿真结果表明:基于ADRC控制的液压转向系统的转向角度误差在0.017 rad以内,且转向角度跟踪速度快,相对于PID控制器具有更好的抗扰动性能,有效提高了铰接车辆的转向稳定性。

应用TRIZ理论分析和解决了叉车转向偏移工程实际问题,并具体说明了改进方案的原理。

该文介绍了液压转向系统在重载移动机器人中的应用。移动机器人通常使用电动转向控制系统,但由于电动转向受制于电机功率限制,无法满足重载转向需要,并且电动转向扭矩小,电机体积大。而液压转向系统响应速度快,驱动力矩大,占用空间小,控制精度高,可用于重载移动机器人的自动转向控制。

为了使装载机转向系统的设计能够保证在作业或行驶时的机动性、安全性和敏捷性,一般要对该系统进行虚拟仿真设计.首先分析小型多功能装载机液压转向系统工作特性,包括系统组成,转向工作原理,及系统模型简化;然后以键合图理论为建模工具,根据能量和信息流动与转换过程的不同,将转向系统各组成元件抽象为键合图元,建立了液压转向系统的功率键合图；接着推导了液压转向系统工作过程的状态方程；最后,在MWORKS软件环境中建立了液压转向系统功仿真模型,并对转向过程进行了仿真测试.为小型多功能装载机转向系统设计制提供了一套完整的理论与方法,对装载机转向系统的设计具有着重要的理论和工程应用价值.

在现代港口中，叉车数量多，应用厂，是装卸机械的主力。叉车的转向系统直接影响叉车使用的灵活性和安全性。叉车转向系统按其发展阶段可分为三种：①蜗杆滚轮机械传动式；②机械反馈、液压助力式；③全液压动力式。目前，全液压动力转向系统(简称液压转向系统)最常用，如国产CPCD5型叉车就是采用这种向系统。本文以它为研究对象，其组成如图1a所示。

建立了铰接式自卸车液压转向系统的教学模型。利用SIMULINK工具建立了铰接式自卸车液压动力转向系统的仿真模型并对其动态特性进行了仿真。通过分析不同因素对液压转向系统动态特性的影响，获得了各因素对铰接式自卸车液压转向系统动态特性的影响规律，研究结果为铰接式自卸车液压转向系统的改进设计及提高液压系统的可靠性提供了理论依据。

在国家的好政策（粮食补贴、农机补贴）支持下，农业生产单位应用的大型农业机械越来越多。笔者结合生产实际整理了东方红-1604／1804型拖拉机液压转向系常见故障及排除，供使用维护参考。

在分析了薄壁阻尼孔或短孔非线性阻尼特性的基础上，推出了铰接式装载机转向回油非线性阻尼系数的计算公式，并将此阻尼力引入到转向液压缸活塞的受力分析中。建立了非线性负荷传感液压转向系统的数学模型，以国产某ZL50G型装载机为实物模型，用实际参数计算了加入非线性阻尼后系统的阻尼比为4．63，增大到原来的4倍多，有效地改善了铰接式装载机这种大惯性负载由于阻尼严重不足所产生的转向稳定性差的问题。利用MATLAB软件以阀芯转角为阶跃信号输入，以转向液压缸活塞位移为输出建立动态仿真模型，对比实际参数的仿真结果，与所计算的阻尼比增大结果相一致，证明了该项研究的正确性，对铰接式装载机转向稳定性的设计和改善具有一定的指导意义。

为适应多数矿区地面条件的编组需求和运输任务,改进CR240E矿用自卸车液压转向系统。基于液压转向系统、全液压动力转向设计原理,选型液压柱塞泵、转向蓄能器、转向/制动阀块、转向器、流量放大器和转向执行元件等部件的技术参数。设计系统,并研究系统整体工作原理。一是系统能根据方向盘的旋转方向和旋转角度,自动进行液压转向油路的控制和调节;二是系统实现了矿车直行、左转、右转和外力迫动转向等功能;三是在转向系统的主要元件中,流量放大器是对系统进行自动控制和调节的关键部件,其利用小流量液压油控制先导阀动作,使得主油路液压油通过流量放大阀进入转向油缸,转向油缸伸缩变化,作用于矿用自卸车电动轮,完成系统的各种转向动作。特别在紧急情况下,转向蓄能器既能作为应急动力源,为转向系统提供应急动力液压油,也能作为液压...

文章采用的建模方法是基于状态空间变量描述的、参数化的数据模型参数的设定采用建立和运行M文件的方式进行便于深入研究系统各种参数的变化对系统性能产生的影响从而使仿真结果具有更大的实用价值。