为解决特大型矿用磨机衬板更换过程中作业效率低以及进口设备价格垄断等问题,采用虚拟样机技术研制了一种能够高效完成衬板更换的自行式八自由度重型机械手。根据作业要求对衬板更换机械手进行结构设计,并运用三维软件Inventor建立模型;采用D-H参数法建立其运动学数学模型,在RecurDyn平台进行仿真分析。仿真结果显示,所设计的衬板更换机械手能够满足作业要求;所建立的运动学方程是正确的;仿真结果为驱动元器件的选型提供了依据。

对气液增压系统的组成、原理及关键技术进行了阐述。为了改进气液增压式系统的动态性能，对电磁换向阀进行了数学建模，并采用建模分析软件MATLAB／Simulink进行仿真计算，分析了气隙长度、驱动电流大小、线圈匝数、气源压力等关键参数对电磁阀工作性能的影响。根据仿真分析的结果，对现有气液增压系统的关键部件提出了改进方案，实验结果证明了优化方案的可行性。