板卡在两轴运动控制系统中的应用分析

　　1.概述

　　两轴运动控制系统在许多自动化设备中都有应用，如X-Y台控制，医疗器械(如X光机)等。常用的上位控制单元有自开发单片机系统、具有运动控制功能的专用 PLC(如松下FP0)等。本文介绍一种更具开放性、控制更灵活的上位控制单元——运动控制卡。

　　两轴运动控制系统的执行电机多采用步进电机或全数字式伺服电机。MPC01运动控制卡是步进机电公司开发的基于PC机ISA总线的步进或数字式伺服电机的 上位控制单元。它与PC机构成主从式控制结构：PC机负责人机交互界面的管理和控制系统的实时监控等工作;MPC01卡完成运动控制的细节(包括脉冲和方 向信号的输出、自动升降速处理、原点和限位等信号的检测等)。

　　下图为一个简单的两轴运动控制系统控制电路接线图：

　　2.两轴运动系统的基本运动型式及实现方法

　　1. 独立运动

　　所谓独立运动指各轴的运动之间没有联动关系，可以是单轴运动，也可以是两轴同时按各自的速度运动。点位运动、连续运动都属于独立运动。

　　(1)点位运动函数

　　点位运动是指被控轴以各自的速度分别移动指定的距离，在到达目标位置时自动停止。在MPC01函数库中共提供了六个点位运动指令函数：

　　int con_pmove(int ch，long step);/*一个轴以常速做点位运动*/

　　int fast_pmove(int ch，long step);/*一个轴以快速做点位运动*/

　　int con_pmove2(int ch1，long step1，int ch2，long step2);/*两轴以常速做点位运动*/

　　int fast_pmove2(int ch1，long step1，int ch2，long step2);/*两轴以快速做点位运动*/

　　(2)连续运动函数

　　连续运动是指被控轴以各自的速度按给定的方向一直运动，直到碰到限位开关或调用制动函数才会停止。在MPC01函数库中共提供了六个连续运动指令函数：

　　int con_vmove(int ch，int dir);/*一轴以常速做连续运动*/

　　int fast_vmove(int ch，int dir);/*一轴以快速连续运动*/

　　int con_vmove2(int ch1，int dir1，int ch2，int dir2);/*两轴以常速连续运动*/

　　int fast_vmove2(int ch1，int dir1，int ch2，int dir2);/*两轴以快速连续运动*/

　　(3)回原点函数

　　回原点运动是指被控轴以各自的速度按给定的方向一直运动，直到碰到原点信号限位开关或调用制动函数才会停止。在MPC01函数库中共提供了六个回原点运动指令函数：

　　int con_hmove(int ch，int dir);/*以常速返回原点*/

　　int fast_hmove(int ch，int dir);/*以快速返回原点*/

　　int con_hmove2(int ch1，int dir1，int ch2，int dir2);/*两轴以常速各自返回原点*/