针对下肢外骨骼预定轨迹的控制问题,在构建了二自由度机械腿的运动学和动力学模型的基础上,提出了一种非对称液压缸负载力、伸缩量与外骨骼转动扭矩、运动角度的转化关系,采用反步法控制下肢外骨骼系统的运动轨迹。首先,采用D-H法建立了二自由度下肢外骨骼系统的运动学模型,研究了外骨骼末端执行器关节速度的变化关系,并利用拉格朗日动力学方程推导了外骨骼动力学的数学模型;然后,使用了液压缸负载力控制为机械腿运动提供了相应的扭矩,进而控制了下肢外骨骼的运动姿态;其次,针对下肢外骨骼运动时的高精度要求,利用反步法控制理论,建立了阀控非对称缸系统,结合下肢外骨骼动力学系统整体的状态空间方程,利用下肢外骨骼液压伺服系统控制了下肢外骨骼进行预定轨迹运动;最后,对AMESim软件与Visual Studio软件进行了联合仿真,对比分析了PID...

为解决现有阀门电动执行器动态扭矩测试装置中磁粉制动器存在需要频繁更换磁粉和提供负载力矩较低的问题,设计了采用液压制动的阀门电动执行器动态扭矩测试装置,介绍了该测试装置的结构特点和工作原理。该装置使用液压回路提供负载扭矩,可以有效提高装置使用寿命和连续工作时长,同时也有效提高了扭矩测试范围,对后续进一步提高扭矩测试的量程、精度和稳定性具有一定的参考意义。

介绍了国产MSB-6C-1450A可逆式六辊冷轧机自动化控制系统的组成、结构、功能和控制精度。

该研究针对采用放大器驱动板和控制器的传统掘进机电液比例控制系统在实际使用中存在着稳定性差、控制精度低、故障率高等缺陷,提出了基于PWM技术的电液比例控制方法,即采用CANopen通信协议,组建通信系统和PWM信号直接驱动控制比例阀,它通过对控制器的输出电流进行反馈保证了控制精度,通过对特性曲线和响应参数的设计以耦合不同场景应用。实际运行结果表明,该电液控制系统性能稳定,运行可靠,有良好的应用前景。

为了解决无极绳绞车传统调速控制方式和控制策略下,设备出现的冲击明显、响应速度慢、掉道频率增加等问题,在对当前无极绳绞车调速方式和控制策略现状分析的基础上,确定采用内环PID控制策略的变频液压调速方式对设备进行控制,并对液压马达、液压泵和电机进行选型设计。通过仿真分析表明,无极绳绞车液压调速方式具有较好的响应性。

电液比例斜盘式轴向变量柱塞泵除了具有传统液压系统的优点外，还具有很高的控制精度、良好的跟踪特性和快速准确的响应性能，可以满足当代高精度注塑机动力系统的要求。文中介绍了该系统的结构组成和控制原理、实验原理，并对静态特性、跟踪特性、动态特性和幅频特性进行测试。测试结果表明：该系统控制精度高、跟踪特性好、动态响应快速准确、具有良好的幅频特性，能够满足高精注塑机的要求。

文中针对国内常用的六面顶金刚石压机分析原液压系统及控制系统 提出用比例节流阀代替节流阀位移传感器代替行程开关 将计算机控制技术和电液比例技术相结合解决原系统中停锤位及同步位位置控制精度低重复性差调机困难等问题.该改造方案在实际生产应用中得到验证.

基于电液伺服系统的非线性和不确定特性该文提出了用最小二乘算法对伺服系统的参数进行辩识的方法.从而使其控制器参数的调整是基于被控系统的参数辩识结果而不再过多的依赖系统的先验知识.因此非线性和不确定因素对系统的影响将大大减小从而进一步提高电液伺服控制系统的控制精度.

目前国内研制的清雪车液压系统大多采用传统的开关控制，其控制精度较低，在除雪作业时，完全依靠操作者目测雪铲高度，因此普遍存在除雪不干净和雪铲损伤路面的情况。电液比例阀控系统既能较好地弥补传统电液开关系统控制精度低的不足，又能克服电液伺服系统维护要求高的问题，因此被广泛应用于精度要求较高的机床、冶金、工程机械等领域，其控制方式大多采用PID控制技术。

本文运用PID控制理论针对某压下伺服液压缸系统进行动态性能测试．实验表明系统在振幅为±0．1mm时，系统频宽为8—9HZ。完全满足系统的控制精度要求。