对运动刚体上点的轨迹、速度、加速度与刚体运动姿态之间的关系进行研究,提出了一种由刚体上非共线三点的线加速度解算刚体空间姿态角的方法。利用刚体上点的运动学方程与瞬轴性质导出刚体角速度与刚体空间姿态角的关系,进而由其微分形式得到刚体上不共线三点的线加速度与刚体空间姿态之间满足的微分方程组。通过空间RCCC机构正向求解瞬轴与反向求解姿态角的方法对上述算法进行验证,结果表明,该算法可以应用于机构空间运动姿态的求解中。

以混凝土搅拌棒为研究对象，建立了一个理想的力学模型——受集中质量作用下的自由-自由梁，导出其运动微分方程，并利用微分方程的解、边界条件及集中质量处的连续条件得到了矩阵形式的频率方程。最后探讨了振子在搅拌棒上不同位置发生共振时，振子的偏心距、搅拌棒的尺寸和激振频率之间的关系。

将单轴振动电机横置于筛体上作为高速振动筛的振动源,通过筛体的动力学分析,建立了筛体的运动微分方程,从中解得筛体的运动方程及筛体的运动轨迹方程.理论分析表明:筛体作由随其质心的平动和绕质心的摆动组成的平面运动,筛面上点的运动轨迹为变化的椭圆,引起筛体摆动的因素是振动电机相对筛体质心在水平和垂直方向的位移以及筛体质心到弹簧支撑面的距离.就振动电机相对筛体质心的位移对筛面运动状态的影响进行了计算机模拟,找出了它们之间的相互关系,从理论上论述了振动电机位移对筛分性能的影响.

利用四元数表示刚体的有限转动,得到刚体的有限转动方程。在球面3-RRR并联机器人基础上增加角位移传感器支架,检测动平台的姿态角,并转化为四元数形式的定位偏差,从而将机器人应用于空间定位问题的执行机构。以系统具有大范围渐近稳定的动态品质为目标,得到动平台角速度应该满足的条件,建立动平台在定位过程中四元数分量形式的运动微分方程。实例给出了机器人在定位过程中的偏差四元数的解轨迹和动平台姿态的变化历程,求得了施加于主动构件上的控制律,从仿真结果来看,控制效果较好。

油压增压器在液压泵站、机床、装夹机械等设备上广泛应用，其运行参数直接影响整机性能。在液体的压缩性和牛顿第二定律的基础上，建立一种单作用连续自动油压增压器不同工作阶段内部的运动微分方程，为进一步研究其动态特性打下基础；通过分析增压缸的泄漏特性，找到了影响增压器容积效率的因素。

阐述了液压式振动冲击锤液压马达输油管路液压油柱振动的机理,建立动力学模型与运动微分方程,揭示了振动响应的规律及其对液压马达运转性能的影响,为液压式振动冲击锤液压系统的合理布置设计,以及减小振动的影响提供了理论与方法.

本文基于拉格朗日方程和虚功原理，建立混凝土泵车臂架液压驱动系统的运动微分方程，并进行数值求解。利用动力学仿真软件检验求解的正确性，仿真结果显示臂杆转角运动变化平稳，各项参数能够满足混凝土泵车的设计要求。