本文基于拉格朗日方程和虚功原理，建立混凝土泵车臂架液压驱动系统的运动微分方程，并进行数值求解。利用动力学仿真软件检验求解的正确性，仿真结果显示臂杆转角运动变化平稳，各项参数能够满足混凝土泵车的设计要求。