针对液压四足机器人工作效率低、响应速度差的问题,采用机器人squat步态下的关节轨迹与最优负载匹配相结合的方法进行了深入研究。建立了机器人三维模型,并进行了运动学分析,获取了机器人squat步态下的关节驱动函数。进行了机器人动力学仿真分析,获取了动力机构的关节轨迹。建立最优负载匹配,得到了机器人动力机构的最优匹配参数。最终通过AMEsim仿真与机器人样机试验对该研究方法进行了验证。结果表明,在满足负载的前提下,当供油压力取17 Mp,伺服阀空载流量取7.7 L/min,活塞直径取26 mm时的动力机构工作效率高,并且响应速度快,验证了该方法的有效性。

电动液压推动器(以下简称电液推动器)是我院1987年参考联邦德国有关资料进行研制,于1989年在长江液压件厂首台试制成功,并通过整机型式试验。为使大家尽快了解,掌握和使用这种新型的动力执行机构,本文对电液推动器介绍如下

介绍了一种针对小区等较窄路面的多功能清扫机械装置的整体结构设计。该机集破冰、清扫垃圾于一体,克服了大型破冰机械装置容易产生噪音、使用不便及易破坏路面等缺点,根据冰层结构的特点及机械结构设计的相关原理,对机器的破冰机构、动力机构进行了设计计算,对清扫机构、传动机构等各部分进行了结构设计,通过对设计参数、结构及工作原理的分析,能够达到预期的效果。

本文以直接数字式流量阀和换向阀为拖动负载,对单喷嘴挡板阀液压动力机构最佳参数的选择方法进行了研究,提出了最佳参数的计算公式和计算程序。

给出了根据负载轨迹确定伺服阀的最大空载流量、油缸的有效面积以及油泵流量的方法。这种方法确定的泵源能保证系统工作要求，同时又不产生任何浪费，以保证系统耗功最小。

该文对非对称气液联控动力机构进行了理论分析，采用数字式开关阀的线性化分析方法，得出了动力机构的传递函数，并对动力机构进行了仿真计算。结果表明，非对称与对称系统的稳定性能接近，但对称系统的快速性较好，且两种系统的性能均优于相应的常规气压伺服系统。

设计节约能源消耗和成本的液压动力机构是电液伺服系统在民用领域推广应用的关键技术之一。在讨论动力机构选型负载匹配原则的基础上针对液压式汽车减震器测试平台具体实例对其动力机构进行了设计、计算和选型。根据减震器测试平台动力机构的参数对液压系统的油源流量和蓄能器容积进行了分析和计算。结果表明：该汽车减震器性能测试平台具有良好的稳态性能和接近于30 Hz的动态带宽等良好动态性能证明了所提出的电液伺服系统液压方案是可行的。

搭建了直驱容积控制绞车型升沉补偿系统动力机构的试验台介绍了动力机构所用A10VG型闭式变量泵的工作原理。利用AMESim软件建立变量泵和动力机构试验台的仿真模型对变量泵的排量调节机构的动作过程和控制电流-排量特性进行了仿真分析对动力机构的静态特性、动态特性、换向特性进行仿真和实验研究。仿真和实验结果表明：建立的直驱容积控制绞车型升沉补偿系统动力机构的仿真模型和参数设置是基本准确的但仍需进一步优化和完善。研究结果为绞车型升沉补偿系统的后续深入研究提供了依据。

用六面顶压机及两面顶压机制造金刚石时在保压阶段常采用副泵来维持压力的恒定不可避免地会产生压力脉动。采用分布式电动直驱供能方式对保压阶段进行三通道压力补偿策略的研究实现了压力的准确控制。该系统避免了传统阀控系统的能源浪费以及泵控系统中响应慢等缺陷探索了人造金刚石压机压力控制的新途径。

本文对哈尔滨工程大学机电工程学院所研制的SIWR-Ⅱ水下作业机械手的动力机构-对称阀控单出杆液压缸进行了系统分析，比较了活塞杆向两个不同方向运动时的控制性能，通过对零位特性的分析，找出了该动力机构在零位附近控制性能恶化的原因，并提出了解决方案。