针对高空带电机器人作业时出现臂架振动和抖动的问题,设计了基于模糊PID控制器的闭环液压控制系统。以液压缸活塞杆速度的误差和误差变化率为输入变量,经过模糊化、模糊推理、解模糊的方式来动态调节活塞杆的速度,使其达到稳定状态。以高空带电机器人的臂架变幅液压系统为研究对象,通过建立液压平衡回路数学模型得到系统的传递函数,在MATLAB/Simulink环境内搭建模糊PID和经典PID的控制方案仿真模型,并搭建试验平台进一步验证。结果表明:与经典PID控制相比较,模糊PID控制的响应滞后时间由0.55 s降到了0.2 s,缩短了63.6%,最大超调量由0.09 m降到了0.01 m,相对降低了88.9%,稳定时间由2.4 s缩短至0.4 s,相对降低了83.3%;另外实验结果为模糊PID控制下的系统响应滞后时间相对于经典PID缩短了0.2 s,超调量降低了0.032 m,稳定时间缩短了1.7 s,跟仿真结果相一致。实验数据...

以高空带电机器人的臂架变幅液压系统为研究对象,介绍臂架结构和变幅液压控制系统。针对该高空带电机器人作业时出现的臂架振动、抖动现象,采用PID控制器对臂架液压控制系统进行优化。建立平衡回路数学模型,运用多领域仿真软件AMESim对变幅液压缸动态过程进行仿真,对比优化前后液压缸的动态特性。通过搭建实验平台对PID优化的控制系统进行实验。结果表明:PID优化控制能大大缩短液压缸活塞杆速度波动时间和降低速度波动幅度,可以有效改善臂架系统工作过程中出现的振动、抖动问题,提高臂架的稳定性。

针对液压系统中元件复杂、故障隐蔽性强而造成的诊断难题,提出了基于模型的故障诊断方法,为验证方法的可行性,进一步提出了故障诊断的仿真验证方法,搭建了其仿真模型。以某型随车起重机变幅液压系统的工作原理为基础,分析了变幅液压系统常见故障及故障注入方法,选取换向阀阀芯卡死故障进行诊断,通过阀芯液阻控制模块注入阀芯卡死故障,建立其功率键合图模型;其次,利用扩展遍历路径法生成一组解析冗余关系(ARR)的公式,并推导出阈值计算公式,采用MATLAB/Simulink平台搭建的故障诊断仿真模型计算出系统残差;最终,根据残差估计结果,对带有换向阀卡死故障的变幅液压系统进行诊断。通过诊断结果与初始故障注入对比,以及对随车起重机实验台的故障实验结果分析,验证了基于模型的液压系统故障诊断方法的可行性和高效性,为工程机械液压系统的故...

为有效解决随车起重机变幅液压系统臂架颤振的现象，该文从结构和液压角度上分析了该系统颤振的原因；同时应用AMES.im仿真软件，构建了变幅平衡阀及变幅液压系统的仿真模型。通过对平衡阀关键参数的研究，提出了优化方案，并在变幅液压系统仿真模型上进行了验证，确保了优化方案的可行性。仿真结果表明该方案能够有效缓解臂架颤振的问题，为实际应用中变幅平衡阀的设计及优化提供了支撑。

为提升折臂式随车起重机变幅液压系统性能，介绍了当前变幅液压系统工作原理，并在此基础上开展实验研究，测试结果表明：当前变幅液压系统主阀调速区间偏小，变幅油缸下降时存在较大压力波动，且最大下降速度远小于设计值。根据上述测试结果分析影响变幅液压系统性能的主要原因，从而提出变幅液压系统及零部件的优化方案。采用相同的实验方法对优化方案进行验证，改进前后实验结果对比表明：该优化方案能够有效增大主阀调速区间，降低压力冲击，减小溢流损失，提升作业效率，使变幅液压系统性能得到明显提升。

变幅液压系统是起重机中的一个重要部分。变幅液压系统由于具有体积小、重量轻、易安装、功率密度大、响应快、可控制性强、工作平稳等优点．应用日趋广泛。变幅液压系统是目前液压起重机中使用较为广泛的一种变幅系统．其变幅动作都是通过发动机把机械能转化为液压油的压力能来驱动液压油缸工作而实现的。在起重机维护与修理的过程中，正确使用、拆装、安装调试、维护保养、排除故障及修理，对充分发挥其效能．延长它们的使用寿命是非常重要的。因此．对起重机液压系统的分析及故障诊断尤其重要。以加藤NK300变幅液压系统为例，论述了加藤NK300变幅液压系统工作原理及故障的诊断和排除方法。

本文利用AMESim软件对堆料机变幅液压系统进行建模、设置参数,模拟出堆料机变幅液压系统的工作过程,仿真出系统特性曲线。通过对特性曲线进行分析,验证了方案的可行性。

以高空作业车变幅液压系统为研究对象介绍了变幅液压系统的工作原理以及平衡阀的结构和功能特点基于AMESim软件建立了变幅液压系统的仿真模型通过批运行分析了泵转速、系统压力、平衡阀主阀芯弹簧刚度以及控制口阻尼孔直径对变幅液压系统动态特性的影响。以变幅液压缸活塞杆的加速度均方根值为优化目标基于遗传算法对影响变幅液压系统动态特性的参数进行了优化得到了变幅液压系统的最优参数。优化结果表明变幅液压缸活塞杆的加速度均方根值减少了43.5%优化效果明显。

M10-25型门座起重机在烟台港10多年的使用中变幅液压系统常常两缸受力不均局部压力过高使密封件过早损坏并出现不同程度的漏油和滑车。加上电磁换向阀频繁起动和换向而损坏造成操作失灵等。现对M10-25型门座起重机变幅液压系统(图1)的作用原理分析如