针对大型预应力钢筒混凝土管道外表面喷涂作业任务需求,设计了一种自行走式宏-微运动结合的5自由度喷涂作业机器人装备。对其进行构型与结构设计;建立涂层厚度数学模型,优化喷涂轨迹重叠距离,确定最优的喷涂轨迹间距;针对不同的喷涂轨迹喷涂单个管道所需的时间来选出最优的轨迹。结果表明当喷涂轨迹间距取最优值,喷涂路径为螺旋型时,所用时间最短,喷涂质量最佳。现场试验验证,该结构类型的喷涂机器人可以有效高质的完成大型管道外表面的喷涂作业且安全可靠。

GYRl型电子式光学测风经纬仪是集光、机、电于一体，利用光电技术测角，带有角度数字显示和进行数据自动归算及存储装置的经纬仪。本文简要介绍了GYRl型电子式光学测风经纬仪的组成及主要功能，并总结9-j纳了在操作中的使用技巧和注意事项、容易出现的问题及其处理方法。

本文对L波段雷达探测系统在使用过程中常常出现的问题进行分析和总结归纳,并根据长期积累的工作经验,对有关问题提出了相应的解决方法。

针对目前我国施药机械多为水田或旱田专用型存在通用性差、智能化程度低、底盘低不能适应水稻等高杆作物生长中后期施药等问题,采用机电液一体化技术和自动控制技术,设计全液压四轮行走机构、四轮转向机构、自动对行系统、等高仿形喷雾系统、变量喷雾系统,完成各关键技术参数和整机结构的确定,研制3WP-500Y型智能水、旱两用全液压高地隙变量施药机,提高施药机的作业质量和智能化水平。

车床中的仿形装置由于要求对样件的精确仿形,因此其液压系统需要采用精度更高的伺服系统。在伺服系统中减小误差与增大阻尼比是一对矛盾条件,通常在伺服系统中提高仿形精度的常用办法是对系统进行顺馈校正。探讨通过更改仿形装置杠杆的几何尺寸,建立优化数学模型的方法对系统误差实现控制,在稳定性满足的条件下,达到降低系统误差的目的。

热运动对纳米级磁流变液系统的颗粒团聚行为和宏观流变特性扰动影响不可忽视.为研究施加外磁场后系统微结构与热运动间的关系,探讨在不同颗粒粒径情况下热运动能量在系统总能量中的占比.采用CCD设计方法,分析Monte Carlo仿真获取的颗粒位形信息,生成关于外磁场磁感应强度、颗粒粒径和体积分数的系统热耦合系数<λ>回归模型;成链团聚的临界颗粒粒径计算值比文献经验值高出约23%,证实在考虑系统内多因素的综合影响下,纳米级磁流变液具有更严格的流变现象临界发生条件.

为降低采用标准孤立链理论模型计算高体积分数磁流变液流变剪应力时的计算误差,提出一种通过距离权重系数评价磁链间相互作用的流变模型.编写Monte Carlo仿真程序计算颗粒位置与磁矩方向矢量、同时输出与系统颗粒间距有关的距离权重系数.按标准和距离权重这两种链结构模型计算磁流变液剪切应力数值,并和4种磁流变液(30.58%~44.79%)的流变仪剪应力测试数据进行比较,结果显示,权重模型在磁场全范围内具有更高的计算精度,并且和流变试验实际结果基本符合,证实了磁链微观结构间的相互作用力是影响磁流变液流变特性的主要因素之一.

行星轮式越障行走机构可应用于矿产开采运输。针对具有4组行星轮系组成的越障机构，机构轮系可根据不同地形状况在定轴和行星轮系之间转换。基于机构的行驶可靠性，采用模糊优化相关理论对行星轮系进行优化，确定机构的最优结构尺寸；建立机构在工作过程中的力学模型和稳定性力学模型。基于ADMAS建立了行星轮式越障机构虚拟样机和典型的地面谱（单边越0．45m障碍、0．45m壕沟、横坡道转向），对优化后不同工况下机构的稳定性进行分析。结果可知：行星轮式越障机构通过驱动轮系在定轴轮系和行星轮系间的转换，实现其越障、跨沟、爬坡等不同工况运行；不同运行工况下，机构的稳定性良好；分析结果为此类结构参数及控制参数确定提供理论基础。

起落架液压系统是飞机起落架系统中的重要组成部分，其可靠性的高低直接影响着飞机的安全。在对某型武装直升飞机起落架液压系统故障概率分析的基础上，将模糊数学和故障诊断方法相结合，建立了液压系统的模糊故障树。通过对其进行失效分析，推导出直升飞机起落架故障顶事件发生的模糊概率及其隶属函数分布，为起落架的维修和保养提供了理论依据。

为了研究基于竖轴水轮机的漂浮式潮流能发电装置的振动与波浪响应，设计试验模型和装置，进行水轮机转与不转的静水拖航试验和波浪试验，测量系泊链拉力和模型的纵摇响应。试验发现，系泊系统具有高频振动现象，y等于0．7m／s、0．9m／s，水轮机不转时，以及y等于0．9m／s，水轮机转动时，系泊系统具有明显的慢摇现象，水轮机转动还带来了系泊链的低频拉力响应。水轮机转动使系泊系统的纵摇周期增大，载体模型的共振波长增加。与水轮机不转时相比，水轮机转动使低波长一载体模型长度比下模型的纵摇运动响应减小，对高波长一载体模型长度比下模型的纵摇运动影响较小。试验研究可为基于竖轴水轮机的漂浮式潮流能发电装置的理论研究与工程应用提供参考和借鉴。