以可充电三元体系动力电池为研究对象,对电池单体的散热性能进行数值模拟研究。通过研究传统的电池冷板冷却方式,设计提出电池单体间两种流道设计方案,通过对比A型和B型两种流道机构冷板,分析选定B型流道结构,并对冷板流道入口位置、冷却液流速和流道宽度进行了研究,发现50%乙二醇在入口流量为4g/s时从正极测流入电池温度更加均匀,散热效果好且能耗低,并发现在流道宽度对冷板散热效果影响甚微,综合考虑电池冷却系统质量和体积最终选择流道宽度为5mm。最后对冷板流道进行了优化,压降降低11.4%。仿真结果将为基于小通道冷板的电池热管理系统的设计提供参考。

分析旋转活塞流量计计量室的动密封问题,推导出旋转活塞顶面上的摆移缺口廓形的坐标方程,为该流量计计量室的密封设计提供了依据.

由于Profibus-PA总线系统有着很大的市场需要，因而PA产品的开发具有十分重要的意义。阐述了PA产品开发的关键技术，并对采用SPC4和DPC31两种不同智能协议芯片的开发方案作了比较，得出利用DPC31协议芯片更适合实现PA设备接口卡的硬件和软件设计，并简单说明了该设备在实际系统中的应用。所开发的PA接口卡原理样机，经DP／PAcoupler将PA接口卡接入总线系统实现了与主站的正确通信，同时也实现了总线的供电。

论述了一种PROFIBUS-DP从站开发方案,为自主开发具有PROFIBUS-DP通信功能产品的用户,以OEM方式提供PROFIBUS-DP从站通信接口.

介绍了ＳＬＰＣ调节器在实际使用中应注意的几个问题。

针对液压四足机器人在坚硬路面行走时,足端位置易受刚性冲击,导致运动姿态平稳性差的问题,提出一种液压四足机器人足端力预测控制方法。在分析液压四足机器人结构的基础上,根据运动学与力学模型构建了液压伺服系统的力控制模型;采用改进自适应布谷鸟优化BP神经网络算法建立足端力预测控制模型,通过仿真对比分析验证了该算法的可行性。最后通过液压四足机器人KL样机进行足端力及刚性地面行走测试,结果表明该方法能有效增强液压四足机器人腿部的力柔顺性,提高运动姿态平稳性。

针对液压四足机器人作动器驱动力伺服精度较差问题,依据腿部机构在摆动相和支撑相的作动器等效模型,分析作动器模型特点,提出流量补偿、速度补偿、比例控制器及最小控制综合组成的复合控制策略,给出复合控制策略工作原理,应用流量补偿器消除干扰力和负载力变化对伺服阀性能影响,应用速度补偿器消除负载质量和弹簧刚度变化对系统性能影响,采用比例控制器获得一定的动态特性,通过最小控制综合控制器进一步提高系统的驱动力跟踪精度。通过机器人单腿测试平台进行控制策略验证,实验结果表明：引入流量补偿器、速度补偿器和比例控制器后,可使系统幅值偏差小于10%,相位滞后小于13°,而最小控制综合的引入可使系统幅值衰减小于5%,系统相位滞后小于7.2°,验证了此方法的有效性。

针对液压四足机器人在关节位置控制模式下引起的机器人内力问题建立液压四足机器人单腿运动学方程和单腿动力学方程分析机器人内力产生的机理及其对机器人性能的影响提出基于动力学模型的机器人内力自适应抑制策略。自适应控制器利用关节理论力与实际力间的差值对位置指令进行补偿以实现消除内力的目的。通过液压四足机器人HD平台进行控制策略验证实验结果表明机器人在位置控制模式下机器人内力抑制策略可有效降低系统内力使得机器人实际驱动力与理论驱动力接近验证了控制策略的有效性。