针对液压四足机器人在关节位置控制模式下引起的机器人内力问题建立液压四足机器人单腿运动学方程和单腿动力学方程分析机器人内力产生的机理及其对机器人性能的影响提出基于动力学模型的机器人内力自适应抑制策略。自适应控制器利用关节理论力与实际力间的差值对位置指令进行补偿以实现消除内力的目的。通过液压四足机器人HD平台进行控制策略验证实验结果表明机器人在位置控制模式下机器人内力抑制策略可有效降低系统内力使得机器人实际驱动力与理论驱动力接近验证了控制策略的有效性。