针对变刚度电液位置伺服系统在快速定位控制中存在的超调现象,考虑负载刚度对位置伺服系统的影响,提出了模糊速度补偿μ复合控制策略,给出复合控制策略的工作原理,导出速度流量补偿模型。设计模糊速度补偿器及鲁棒μ控制器,实现了伺服缸无扰速度补偿及负载刚度摄动的抑制,应用Matlab、AMESim联合仿真和半实物仿真平台分别进行复合控制策略验证,仿真及实验结果表明,μ控制器有效抑制了负载刚度摄动,而速度补偿的引入使系统在快速性条件下实现了位置的精确定位控制,验证了所提控制策略的有效性。

建立了阀控非对称缸电液位置伺服系统动力学模型 ,推导过程可以用于任意电液位置伺服系统的数学建模 ;把模糊控制理论引入了伺服系统 ,设计了三维模糊控制器 ,基于MATLAB +SIMULINK软件平台进行了可视化仿真 ,表明了三位模糊控制器的实质是一个变结构的自适应PID控制器 ,为今后研究多输入

光整机的防皱辊控制系统是一个阀控非对称缸的电液伺服位置控制系统。针对其特点,设计了一种基于模糊控制与PI控制相结合的模糊PI控制器。首先,在Matlab中分别应用PI控制和模糊PI控制对系统进行了仿真,并对仿真结果进行了对比分析。最后,在实际的光整机防皱辊控制系统中进行了应用。应用结果表明,模糊PI控制器稳态精度高、动态响应快,能够满足防皱辊控制系统的工作要求。

为提高液压四足机器人在运行过程中作动器伺服精度,推导电液伺服作动器等效模型,分析作动器负载特点,提出流量补偿器最小控制综合复合控制策略,给出复合控制策略的工作原理。分别采用流量补偿器和比例位置内环抑制外干扰力和惯性负载变化对系统性能影响,应用最小控制综合控制器对偏差进一步修正,进而实现系统的高精度位置控制。通过MATLAB&AMESim联合仿真与半物理实验台对比实验说明仿真模型的正确性,在联合仿真环境下进行电液伺服作动器的变惯性负载和随机干扰力的仿真实验。仿真及实验结果表明:所提控制策略可使系统幅值衰减小于10%,相位滞后小于10°,验证了此方法的有效性。

针对液压四足机器人作动器伺服精度较差问题,分别推导电液伺服作动器在摆动相、刚性支撑相和弹性支撑相的等效模型,分析各作动器模型特点,提出比例内环自适应幅相控制外环的复合控制策略,应用比例控制器保证位置内环的稳定性,采用自适应幅相控制器进行幅值和相位补偿。通过机器人单腿测试平台进行控制策略验证,实验结果表明：所提控制策略可使系统幅值衰减小于2%,相位滞后小于4°,验证了此方法的有效性。

介绍了以ARM9为核心，作为控制器对电液位置伺服进行控制的一种方法。控制系统中采用定时方式实现A／D转换器采集位移传感器的模拟信号，控制算法是PID控制并由程序实现，利用脉宽调制输出的方法对电液位置伺服进行控制。该控制方法已得到应用，效果稳定。

针对多缸液压升降台同步控制的问题对采用主从控制策略的同步控制系统进行了理论分析与系统设计通过M atlab软件仿真分析液压升降缸的同步跟踪性能.结果表明主从控制可以实现高性能动态同步精度.

建立了闼控非对称液压缸的动力学模型其推导过程可以用于任意电液位置伺服系统的教学建棋;把模糊控制理论引入了伺服系统设计了三维模糊PID控制器基于Matlab/Stimulink软件平台进行了可视化仿真改善了系统静动态性能和响应速度为今后多输入一多输出问题的研究提供了可行的思路和方法.

针对液压四足机器人在关节位置控制模式下引起的机器人内力问题建立液压四足机器人单腿运动学方程和单腿动力学方程分析机器人内力产生的机理及其对机器人性能的影响提出基于动力学模型的机器人内力自适应抑制策略。自适应控制器利用关节理论力与实际力间的差值对位置指令进行补偿以实现消除内力的目的。通过液压四足机器人HD平台进行控制策略验证实验结果表明机器人在位置控制模式下机器人内力抑制策略可有效降低系统内力使得机器人实际驱动力与理论驱动力接近验证了控制策略的有效性。