针对当前医疗服务型机器人运动不灵活、稳定性差等问题,设计了一种滚动球式医疗服务型机器人,该机器人在结构设计上增加了瞬时失电保护装置,有效的提高了机器人在启停及制动状态下系统的稳定性。采用Lagrange-Routh方程建立滚动球式机器人系统的动力学模型,通过引入Lagrange乘子能够很好的解决滚动球式机器人系统的非线性、非完整性等问题。最后,利用MATLAB/SIMULINK软件对所建立的动力学模型进行了仿真分析,结果表明,所建立的动力学模型是准确的,为后续结构优化和控制系统的设计提供了理论依据。

系统采用太阳能电池光伏发电提供能源,以STC89C52单片机为核心控制器,半导体制冷片为加热或制冷的智能恒温箱。通过L298驱动电路控制制冷片的产热或制冷,实现自动恒温,经过实物测试得出,整个系统控制精度与能效比高、使用寿命长可靠性好,而且具有较高节能效果和经济价值。

基于CAN（控制器局域网）总线的现代测控技术可以提高低温等离子体设备自动控制的实时性、可靠性和可扩展性。针对典型低温等离子体设备实验平台,通过设计制作的智能节点和带有CAN接口卡的PC机建立起了1个基于CAN总线的低温等离子体设备系统,详细介绍了影响该系统实时性的2个关键问题。实验结果表明,该系统可以稳定可靠工作、可以实现对重要参数的自动稳定控制,驱动频率在20～60 Hz之内,真空度上下波动量为9 Pa.

介绍了超声波流量计测量管道内液体流速及其比对方法，监督测量数据的准确可靠，为监督生产过程的准确性提供行之有效的计量保证。

目的评价3种不同原理的牙周洁治系统产生的电流值并为其临床应用提供参考。方法分别选择压电陶瓷超声波、磁致伸缩超声波及气动声波类牙周洁治系统,建立交流电流测量电路,于2018年4月21日、5月26日及6月7日分3次测量3种牙周洁治系统在低、中、高功率下产生的瞬间电流值和稳定电流值。结果压电陶瓷超声波与磁致伸缩超声波牙周洁治系统在工作时均产生交流电流,而气动声波类牙周洁治系统不产生交流电流。压电陶瓷超声波牙周洁治系统产生的电流值明显高于其他两种(P<0.05),磁致伸缩超声波牙周洁治系统产生的电流值与气动声波类相比差异无显著性(P>0.05)。压电陶瓷超声波牙周洁治系统产生的电流值与功率呈显著正相关(r>0.8)。结论压电陶瓷超声波牙周洁治系统在洁治过程中可通过产生交流电流刺激牙髓产生敏感及疼痛,而磁致伸缩超声波与气动声...

基于某煤业公司使用的液压支架回撤工艺存在的回撤任务进度较慢、回撤效率较低等问题,对相应的安全回撤技术进行优化。通过实验对比与现场应用情况可知,采用改进后的液压支架安全回撤技术,液压支架的回撤效率大幅度提高,且整体的安全性能和经济效益均得到改善,改进方案的应用成效显著。

为了对液压支架关键部位的承载性能进行优化,满足支护的安全性需求,采用有限元分析的方式对液压支架在特定工况下的性能进行分析。结果表明,液压支架顶梁及底座的应力最大值接近材料的抗拉强度,需进行结构优化,减小应力分布梯度,提高液压支架支护的安全性。

针对全焊接式球阀管线系统在地质灾害中抵抗外载荷能力的问题，运用ABAQUS 软件进行数值模拟。通过有限元应力应变分析计算获得相应的应力应变结果，依据ASME 和JB/T4732 标准的安全（失效）评价规范，对全焊接式球阀及管配系统存在的薄弱环节进行安全性评价，进一步通过积分计算获得该薄弱环节能承载的由极限外载荷引起的极限弯矩和极限轴向力，从而对整个系统抵抗外载荷的能力有了一定的了解和评估，为整个结构系统的改进提供了理论依据。

针对某型号汽油机缸盖的冷却性能进行了流场仿真分析.基于现代反求技术获得汽缸盖精确 的3D模型通过布尔运算获得内部真实流道模型.使用ICEM对其进行网格划分并设置恰当的边界条件 通过Fluent运算最终得到流道的速度流线场、换热系数场和压力分布场.对其进行分析可知该缸盖整体冷 却性能正常但 4 缸之间冷却效果存在显著差异.进行优化分析后可知总体冷却效果提升显著但对改善流 道速度分布均勾性作用不大并指出了局部流动死区.

针对超（超）临界电站锅炉调节阀在国产化进程中汽蚀失效问题，结合某电站调节阀出现的阀门管配系统底板汽蚀击穿现象，基于两相空化流动控制方程和Fluent流场数值模拟手段，展开对该调节阀及其管配系统流场特性分析并进行了结构优化。模拟结果表明，原锥压式调节阀在开度较小的情况下介质发生了严重的汽化现象，气化率达90％以上，介质速度高，以至于底板被冲击至击穿。根据电站锅炉用给水泵流量结构特性，提出一种笼罩式调节阀，优化结构在喉口区域含汽量减少了32．75％，盲板附近的速度降低79．03％，管配系统安全。模拟结果较好的展现了阀门流场的分布规律，为该类调节阀结构设计与优化提供了理论指导，对该类阀门国产化起到积极的意义。