面向多种复杂路面执行任务的需求,基于生物学变胞机理,提出了一种轮履型可重构机器人。该机器人包括两种运动模式,即车轮模式与履带模式,通过两种模式之间的切换可显著提高机器人的多地面适应性。开展了轮-履模式切换机理与传动原理研究,分析了地面接触宽度变化规律,得到了履带模式下的最大接触宽度为230.36 mm;分别计算了机器人在车轮和履带模式下的越障能力,通过仿真软件分析了机器人重心位置在越障时的变化趋势;最后,集成动力系统研制了机器人样机,以不同高度的木板和空心砖作为试验台对机器人进行了模式切换、越障性能分组测试。结果表明,车轮、履带模式下最大越障高度分别为98.5 mm和290 mm,与理论推导结果一致。此外,机器人能够在轮式与履带模式之间柔顺切换,具有多种复杂路面适应能力。

传统的视觉电生理图像信号发生器大都采用双显卡来实现,实时性和同步性较差,设计一种基于FPGA的新型视觉电生理图像刺激器,以硬件描述语言VHDL（Very-High-Speed Integrated Circuit Hardware Description Language）对可编程器件进行功能模块设计,设计VGA显示器的时序控制信号模块和刺激图像生成模块。实验表明通过对FPGA编程能实现不同颜色、不同空间频率、不同空间视野和不同显示方式的图像刺激系统,与传统的在Windows系统下通过双显卡来实现的刺激图像相比,实时性和同步性较好。

在经典微光系统视距探测方程基础上,从大气透过率和光谱匹配等方面进行修正,可以建立更加实用和完善的视距探测方程.本文利用修正的微光成像系统视距理论,结合车辆驾驶夜视仪,对各参数间的关系及视距性能影响进行了分析,并对典型环境条件和特定目标背景下的视距进行了理论估算,与其综合夜视性能的实验结果相符,达到车辆驾驶夜视仪的各项预期指标,因此验证了经修正后的视距探测方程的实用性,同时证实了系统参数设计的合理性.

电刺激视网膜相关组织是现阶段治疗视网膜色素变性和黄斑病变的一种新途径，运用微加工技术，通过人造视网膜传感芯片替代受损的视网膜细胞恢复视觉是可行的，植入芯片具有微型化、柔性化及生物兼容性等特点。通过模拟仿真实验验证，设计了一种新型的视网膜传感芯片，给出了该芯片的材料选择、工艺过程及最终的结构参数，选择Polyimide作为芯片衬底及绝缘材料，Parylene-C作为芯片封装保护材料，金作为电极和引线材料。

针对自主研发的多冲碰撞试验机,以PLC为核心,研制了一套控制系统。该系统通过PLC对液压油路上的电磁阀进行脉宽调制输出控制,使试验机碰撞频率可以方便地从0.0015HZ到10HZ之间调节,实现了对碰撞次数的计数显示以及计数溢出后的停机控制。采用行程开关技术进行碰撞头的下限位控制,成功实现了工件砸飞等试验机工作异常状况保护。

湿拌砂浆在北方地区推广应用过程中,将会受到冬季低温环境的影响。本文通过试验,对比研究了掺硝酸钙外加剂对湿拌砂浆抗冻性能的影响,试验表明,在-4~5℃温度变化范围内,使用含硝酸钙外加剂可以降低湿拌砂浆的稠度损失,改善砂浆的抗冻性能,更有利于砂浆工程施工;硝酸钙外加剂可以提高低强度等级湿拌砂浆的抗冻性能,但对于M15及以上较高强度等级湿拌砂浆的抗冻性能改善作用不明显。

本文通过简要介绍HMB型液压弹簧操作机构特点,重点阐述运行维护、常见故障及排除方法。

介绍了一种用于课堂的时间提示设备的设计,其功能为：可设定上课的时间,设备的液晶显示屏会显示设定的时间,此时由多个发光二极管组成的显时进度条开启。在随后的倒计时过程中,随着时间的流逝发光二极管会逐一熄灭,通过此方法可以实现直观地观察到课堂时间的进程。此设备还配有用以确定当时间到时是否需要声音提示的声音开关按钮设置。

为了改善气缸的运动伺服控制精度,设计了一款基于压电叠堆逆压电效应和振动减摩原理的新型高频纵振减摩的气缸,期望通过高频振动减弱气缸摩擦的不确定性和负阻尼特性。考虑到阀控缸气动系统是一个强非线性系统,基于模型的非线性控制器是实现高精度运动轨迹跟踪控制的首选。滑模控制作为一种较常用的非线性控制算法,对建模误差、未建模动态和外部扰动有很强的鲁棒性,于是构建了一个基于模型的积分滑模控制器进行轨迹跟踪实验。实验结果表明:高频纵向振动不仅能减小气缸的摩擦力,还能有效提高气缸的运动轨迹跟踪精度;所设计基于模型的非线性滑模控制器是有效的,在跟踪频率为0.25、0.125Hz的正弦参考轨迹时,最大轨迹跟踪误差分别减少了19.61%、20.55%。采用高频振动减少摩擦的方式能够提高气缸运动控制精度,可满足对气缸高精度控制要求...

为了改善大流量液控单向阀在反向开启时的冲击特性减小振动和减少卸载时间选取了3种不同锥角的小阀芯以冲击压力30 MPa、流量1 000L/min作为基本参数通过冲击实验系统对不同小阀芯的动态特性进行了研究进而得出最优结构。结果表明：冲击卸载时锥角为60°的小阀芯的压力振动显著减小为28.45MPa;卸载时间明显降低为0.59s;流量上升梯度为1.068×106 L/min2较锥角为30°的小阀芯提高了1倍说明其开启更加迅速动态性能更优越;小阀芯锥角的增大可以有效减少液控单向阀在卸载过程中的压力振动增加其通流能力提高响应速度增强冲击性能。