为了实现微液滴大小的检测，设计了一种基于声表面波技术的液相传感检测系统，并对5～10μL的微水滴大小进行了检测．实验结果表明：声表面波的幅度衰减与微液滴的大小之间存在相关性，相关系数在0．9以上，证明了声表面波技术用于微液滴大小检测的可行性．同时还发现，在相同的条件下，对大小相同而黏性不同的微水滴和微油滴进行检测，声表面波的变化趋势和衰减程度不同，说明液相的黏性会在一定程度上影响声表面波的传输．

为解决传统蚁群算法收敛速度慢、极易陷入局部最优解的问题,文中提出了一种改进蚁群算法,并将其应用于移动机器人路径规划问题。蚁群算法的路径规划采用栅格法建立环境模型,并对障碍物进行扩大处理,从而有效降低了移动机器人在运动过程中与障碍物相碰撞的可能性;构造启发函数以降低蚁群搜索路径的长度;引入信息素扩散算法,并提高算法在初期的全局搜索能力,从而加快了算法的后期收敛速度。仿真结果表明,所提出的算法在收敛速度上比传统蚁群算法提高近一倍,可以规划出最优路径。