以湿式制动器摩擦副为研究对象,在微观表面接触理论的基础上,考虑微凸体之间黏性力的影响,建立了微观摩擦表面的微凸体黏弹性侧接触模型;通过对微观模型的归一化和积分处理,推导了能反映微观模型参数特征的宏观轴向压力、转速及摩擦力矩关系的计算公式;获得了低转速时摩擦转矩-转速负斜率特性微观机理,分析了微凸体无量纲曲率和轴向压力两参数对负斜率动态特性的影响。结果表明,当轴向压力和无量纲曲率半径减小时,摩擦转矩变化率(dTf/dn)的最小值将会增大,摩擦转矩变化量减小,有利于降低摩擦副磨损。同时通过台架试验,复现了负斜率特性与相关参数间的作用关系。与试验测试对比,理论分析模型精度达到了86.82%,仿真结果准确。对进一步深入研究摩擦副摩擦性能和提高使用寿命,具有重要的理论研究意义。

为实现气动肌肉在多自由度康复机器人中的应用,设计一种用于步态康复训练二自由度下肢康复辅助训练机器人,驱动器由气动肌肉和拉伸弹簧并联驱动关节以实现节能辅助行走。建立人体下肢运动学和动力学模型,并以标准CGA步态曲线作为关节输入,通过SolidWorks/Motion进行运动学仿真,验证所设计的模型符合人体下肢运动规律。针对气动肌肉伸展时存在非线性使得关节控制困难,提出了模糊自适应PID控制算法。在MATLAB/Simulink中进行仿真控制实验,仿真结果表明:相比传统PID算法,模糊PID自适应控制算法使外骨骼达到更好的跟随效果。最后通过实验平台验证了模糊PID自适应控制算法能够满足患者主动康复训练的需求。

【目的】动力转向系统依靠液压助力实现转向,当转向油泵出现故障时,转向系统失去助力,必须依靠手力进行转向,但此时回油路阻尼较大,造成手力转向困难,增加了行车风险。为了使转向器在转向油泵失效时仍具有机械转向的能力,需要设计一种动力转向器手力转向单向阀。【方法】课题组在分析了动力转向器工作原理和内部结构后,提出了在转向器内部使用单向阀构成液压小循环回路的解决方案,并结合图示详细说明了总体设计思路和基于单向阀的小循环回路设计方法。【结果】在动力转向器阀体进油道与回油道之间增设手力转向单向阀,正常工作状态下,液压系统进油路压力远大于回油路压力,单向阀在压力差作用下可靠地实现密封;在液压回路出现故障时,进油路因失去助力而压力降低,而回油路压力将异常增大,在压力差的作用下,单向阀及时开启,将进油...

根据某θFXZ型特定结构测量机，研究其静力及动力变形误差的系统分析方法．在建立测量机非刚体数学模型的基础上，求解测量机由于力变形带来的测量误差值，并用激光干涉仪对测量机静力及动力状态下的误差分别进行了测量．利用所建立的数学模型对测量机存在的静力变形带来的测量误差进行补偿，使立柱在水平方向的偏摆带来的最大测量误差由补偿前的10．2μm减小到1．0μm实验得到的动力状态变形结果可以用于测量机力变形误差补偿技术的进一步研究

针对气动柔性关节动态特性复杂、难以实现高精度控制的问题,提出一种基于Takagi–Sugeno(T–S)模糊系统的预测控制方法.首先,应用MBGD–RDA算法对T–S模糊系统进行离线训练,该算法结合了机器学习中的小批量梯度下降算法、正则化、Droprule和AdaBound算法.其次,基于模糊集相似性度量方法,对训练得到的T–S模糊系统的模糊集进行剪枝,对模糊规则进行合并,简化T–S模糊系统结构.最后,设计了基于T–S模糊系统的单层神经网络预测控制器.T–S模糊系统参数和预测控制器参数均能实现在线更新,且基于李雅普诺夫理论的稳定性分析保证了系统的稳定性.仿真结果验证了基于数据驱动的T–S模糊系统的高精度预测性能,且结构简化后的T–S模糊系统在规则数减少的情况下仍能维持较高的预测精度.实际实验中,所提控制方法最大跟踪误差小于3°,而传统的模糊逻辑控制器最...

分析了动力转向器齿条活塞密封槽磨削工艺易出现的质量问题和采用硬车淬硬钢密封槽工艺的技术难点,提出了一种高效的淬硬钢密封槽加工工艺方案。采用正交试验法设计实验,得到不同工艺参数对刀具寿命的影响规律,并根据分析结果对车削工艺参数进行了优化。实践表明,车削淬硬钢密封槽时切槽刀径向和两侧面切削余量的选择最为关键。采用粗车密封槽,热处理后再精车密封槽的工艺方案不仅能保证加工质量、提高生产效率、降低成本,还绿色环保。该研究为齿条活塞密封槽的车削加工提供了依据,也为其他类似零件的加工提供了可资借鉴的经验。

设计研发了一种新型的固液两相混合物沉降浓度测量系统,并将该系统应用于硅油基羰基铁粉磁流变液的沉降浓度测量。该系统首先用热针法对被测样品进行加热并获得样品温度与时间变化关系,计算样品导热系数,再根据所建立的沉降浓度与导热系数的对应关系,间接得到样品的沉降浓度。对硅油基羰基铁粉磁流变液沉降浓度的一系列实时在线测量实验,表明了该系统具有硬件成本低、测试速度快、测量结果可靠、可长期实时在线检测等优点,具有较大的应用前景。

高精度的平台水平度监测对于平台建造技术提升及平台作业安全具有相当重要的意义,目前国内建造的主流自升式钻井平台主要利用升降装置自带水平仪进行平台水平度监测,存在精确度不高的问题。基于DSJ300自升式钻井平台船型技术参数,文中专门设计一套平台水平度测量装置,并对其工作原理、技术特点、应用工况进行介绍,对于提高国内自升式平台设计水平与建造技术提供有益参考。

本文论述了汽车中关键部件之一的变速箱的出厂试验台的研制.重点阐述了液压加载的原理、加载功率和扭矩的计算以及液压加载试验台的结构特点.

悬挂式割灌机设计安装在拖拉机后方利用液压伸缩臂和往复割灌刀进行割灌作业具有效率高割茬高度可调作业环境适应性好切割范围大等优点。经理论计算切割范围可达2m能够切割直径达15mm的灌木理论工作效率约为2460m2/h。割灌机可挂接到我国大多数通用的农用拖拉机上能降低灌木收割的劳动强度并提高作业效率通过有效利用灌木资源促进沙地植被恢复。