针对目前室内行动障碍人士用的自动移动、提升辅助器具存在自动化程度较低的问题，提出一种高效、安全的残障者移位机技术方案，具有对行动障碍者进行提升、移动、位置姿态调整等功能。对移位机的总体结构进行详细设计，并对提升机构，位姿调整结构和支撑腿开合调整机构进行力学分析。采用D-H法建立残障者移位机正运动学模型，并基于MATLAB Robotics Toolbox软件进行运动学仿真分析，得到了移位机各关节的位移、速度及加速度随时间变化曲线。该研究对残障者移位机的开发具有重要意义。

酒醅出料工作是酿酒业生产环节中的必要工序,利用机械臂实现其自动化工作的难点包括工作空间狭长、酒醅形态松散易洒落。工作空间狭长,抓取末端需要进行多次抓取;易洒落,需要保证抓取末端的密闭性和抓取后运动过程中抓取末端姿态的可控性等。针对出料工作需要多次抓取的问题,提出了一种关节划分策略。依据关节重要性,划分关节类型并选择合适次数的轨迹规划算法;在满足机械臂运行性能的前提下,降低了每次抓取规划的计算难度。针对抓取末端的密闭性要求,设计了一种可以保证底部密闭的抓取末端。针对运行过程中对姿态可控性的要求,建立姿态调整模型,提高了机械臂基于关节空间下运动规划时末端姿态的可控性。

结合足式机器人与轮式机器人的优点,提出了一种基于2(6-UPUR+3P)混联腿的轮足混合式行走机器人构型,并对该机器人进行了运动学建模与仿真分析。基于螺旋理论建立机器人并联腿部单支链的六维运动螺旋系,基于此得到1阶影响系数矩阵,进而推导出6-UPUR并联腿部的运动学模型;提出了机器人机身姿态调整算法,改善了机器人在静态步行步态下机身运动的平稳性;用Matlab算例仿真与Adams仿真对比验证得出运动学模型的正确性,用Adams/Simulink联合仿真验证得出机身姿态调整策略的有效性,为进一步进行轮足混合式行走机器人控制系统的设计奠定基础。

研制了一种引信定标体自动测试系统,可以用于引信、定标体的自动测试,测试系统根据设定条件进行引信姿态调整,同时控制定标体在规定时间内匀速通过引信视场,测试系统实时采集、存储引信数据,以方便后期查看分析。介绍了测试系统的测控系统、单轴转台、引信、定滑轮、定标体、定标体运动机构总体设计和软件设计,并对该测试系统进行了实物验证。

在飞行器进行姿态调整的过程中,液压油箱也随之转动,液面发生变化。若使用固定吸油口的形式吸油,容易发生吸空,对元件和设备的性能产生很大影响,甚至发生事故。为解决吸空问题,提出了一种淹没式吸油口的方法,即利用"水平面"的特点,浮球和柔性吸油管相结合的方式吸油。并对该方法进行了可靠性的研究,对比了单吸油口和双油吸口的油管受力。研究发现双吸油口吸油方式更加稳定有效。该方法的提出将对变液面液压油箱吸油提供了参考作用。

在采煤机漏采的基础上,针对煤岩夹杂引起的突变载荷,提出了液压支架姿态调整仿真模型。仿真结果表明:在突变载荷工况下,可以得到液压支架顶板调平的参数,可为实际应用提供参考。

液压系统是实现飞机操纵控制、姿态调整,确保飞行安全的重要功能系统。与机械传动、电气传动和气压传动等传动方式相比,液压传动能够输出较大的推力和转矩,实现低速大吨位的传动,且其体积小、重量轻、结构紧凑,在现代飞机中得到了广泛的应用。目前,市场上主要在运营飞机包括波音和空客系列,以及我国商飞的ARJ21和C919客机,均采用工作压力为21MPa的液压系统。

开展了深海水银释放阀的结构设计和计算分析，介绍了其陆上和模拟深海环境试验的情况，最后还进行了设计和试验总结。

本论文根据我公司莞惠地铁复合型土压平衡盾构机的组装生产经验，分析了盾构机铰接系统的特点、工作原理以及铰接系统在盾构姿态调整中的应用，最后利用AMESim软件对铰接液压系统进行建模仿真，并对液压阀组的工作特性进行分析。