运动助力机械臂的轨迹跟踪控制是实现高精度工作的关键。由于运动助力机械臂参数存在的不确定性等因素,导致运动助力机械臂轨迹跟踪误差较高,为此,提出了运动助力机械臂轨迹跟踪误差校正方法。分析运动助力机械臂空间位置和变换关系,根据运动助力机械臂关节与连杆之间的空间坐标矩阵变换过程,构建齐次坐标变换矩阵,获取机械臂末端执行器的空间位姿矩阵。通过定义机械臂轨迹的相关性特征集,得到机械臂轨迹跟踪误差的校正指标。基于置信概率计算,确定机械臂轨迹跟踪误差校正的约束范围,构建约束参量分析模型。采用遗传算法的原理,求解运动助力机械臂轨迹跟踪误差校正参数,实现运动助力机械臂轨迹跟踪误差校正。实验结果表明,所提方法的运动助力机械臂轨迹跟踪误差校正效果较好,能够有效提高运动助力机械臂轨迹跟踪误差校正精...

为提高下肢外骨骼机器人上楼梯的稳定性,合理的步态规划与误差校正是至关重要的两个方面,为此,提出一种上楼梯过程中零力矩点(ZMP)的在线校正方法。首先,建立下肢上楼梯的运动模型,并进行运动学分析,利用5次B样条曲线进行下肢关节轨迹规划。其次,针对由穿戴过程中人不稳定扰动作用造成的实际与规划ZMP轨迹之间的较大误差,采用在线ZMP校正进行调节。最后,通过仿真和实际实验证明,这种在线校正能够明显减小机器人的ZMP误差,提高机器人ZMP的稳定裕度,保证下肢机器人系统的整体稳定性。

为提高测量精度和范围，简化仪器结构，提出采用集成光频转换芯片TSL230直接对光信号进行测量，将高、低频率分开采样，输出频率经计数、分频后送于单片机，采用计数法和测周期法进行数据处理，同时对测量数据进行了校正。实验证明此方案减小了分布参数及其它外界参数的影响，稳定了测量结果，提高了测量精度，扩大了测量范围，有较好的推广价值。

提出了基于最小二乘支持向量机的校正模型对测灰仪的输出进行误差校正。在分析误差产生的基础上，实现误差校正。试验表明：该方法有效地降低了测灰仪的输出误差。

基于CMOS图像传感器的大视场角度测量装置的设计方案，重点研究了装配误差和图像畸变对角度测量精度的影响，得到了系统的综合误差模型。介绍了利用经纬仪校正自准直光路中装配误差和图像畸变误差的步骤，即通过抽取量程内若干控制点，再根据综合误差模型拟合得到整个量程的校正数据。仿真实验验证了此方法的适用性，并将此方法和常见的分段线性插值法以及多项式拟合法进行了性能对比。

相移干涉法具有非接触、快速和高精度等优点，采用实验室组建的相移干涉系统进行平面度测量时，会产生280nm左右的测量误差。通过对系统误差的分析，发现由扩束器产生的波像差是测量误差的主要来源。为了校正该测量误差，采用Zemike多项式拟合波前像差，然后在平面度测量时扣除该数值拟合结果。实验结果表明，这种误差校正方法可以使λ／4平面反射镜的测量结果从误差校正前的320nm左右减小到120nm左右。

针对线结构光多传感器三维轮廓测量系统中多传感器坐标系统一误差及线结构光带特征平面方程求解误差的校正问题,应用一种可进行特征点多分辨率提取的平面靶标,选择两传感器共同测量范围内部分特征点作为参考点,应用迭代求解最近临点算法,求解两标定坐标系精确统一的参数,实现多传感器测量系统中两坐标系统一误差的校正.提出了一种带参数的线结构光带图像特征点亚像素提取算法,通过参数设置改变线结构光带特征平面的位置,对线结构光带特征平面方程求解误差进行校正.实验结果表明,误差校正算法精度高、重复性好,确保测量系统可以获得复杂型面物体高精度的截面测量配准数据.

根据光学系统的波像差理论和干涉检测原理,分析了干涉仪系统的成像畸变对测量结果的影响,提出了对干涉仪系统的成像畸变进行标定和校正的方法。重点讨论了被测面的摆放存在倾斜和离焦两种情况下产生的测量误差,并提出了误差校正方法。实验中对同一个被测面进行多次测量,结果显示,干涉图样为3个条纹时的面形测量结果为30.96nm PV,6.32nm RMS,10个条纹时的面形测量结果为41.25nm PV,8.22nm RMS。校正后两次测量的PV值差降低到1.42nm,RMS值差为0.4nm。实验结果表明：提出的畸变校正方法可以有效地降低测量误差,提高测量结果的复现性,为高精度面形测量提供参考。

对国外三坐标测量机（ＣＭＭ）误差校正、检定与改装技术的现状和发展动态进行了介绍．

本文针对驱动风洞尾撑系统偏航角的串联双非对称液曲的同步控制问题，提出了几种同步控制方案并进行了分析，同时指出要使系统达到较好的，动静态性能应采用共反馈同步误差校正或主／辅控制单边校正同步控制方案。